[實用新型]輸電線路除冰機器人

有效

• 申請號: 201420016856.3
• 申請日: 2014-01-13
• 公開（公告）號: CN203674669U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 鄒青;張永利;張啟超;付佳佳;賈東明;劉圣強;李莉佳;高玉江;姚建寧
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 王怡敏

技術領域

本實用新型涉及機械領域，特別涉及輸電線路維護領域，尤指一種輸電線路除冰機器人?？梢詫崿F“行走-越障-除冰”等功能，完成對輸電線路附冰的清理工作，實現維護輸電線路的目標。?

背景技術

隨著我國經濟迅速發展，輸電線路越建越多，線路走廊，穿越的地理環境更加復雜，如經過大面積的水庫、湖泊和崇山峻嶺，給線路維護帶來了很多困難。而且在嚴寒的冬季，冰雪危害引起的供電中斷事故通常都是較嚴重的，其修復難度大、周期長、停電面積廣、影響鐵路交通。因此，一直是全世界范圍內需要解決的難點問題。2008年初，我國南方大面積連續降雪，使輸電線附冰，導致桿塔傾斜倒塌、斷線及絕緣子閃落、以及因不均勻附冰和不同時期脫冰引起電線舞動現象，造成輸電線塔架倒塌，甚至造成人員傷亡事件。目前已研制的一些機器人，用以輸電線路除冰，但是大多數功率低，續航時間短，出兵效率不理想。因此現在主要依靠人力除冰，通過電力工人爬上高壓線塔用鐵錘、拉桿、竹棒沿線敲打使附冰脫落，這種方法不僅效率低，而且對電力工人的生命安全造成極大的威脅。在國外，一些國家的地理與氣候與我國相似，甚至一些國家的情況更加惡劣。為了保證電力系統的可靠性，提高輸電線路的出兵效率，減少損失，維護工人的安全，開發一種可以代替或部分代替人工進行出兵作業的新型設備一直是國內外相關研究的熱點。因此研制新型高效的除冰機器來代替人工進行輸電線路除冰具有較好的應用前景和實用意義。?

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種輸電線路除冰機器人，解決了現有的輸電線路除冰機器人越障過程不穩定、有效工作時間短、工作效率低等問題，本實用新型可以連貫、穩定地實現“行走-越障-除冰”等功能，實現高效率的去除輸電線路附冰。本實用新型由驅動行走模塊、越障模塊、輔助行走模塊、穩定模塊、動力模塊和控制模塊組成。通過模塊間的協調，實現穩定的行走、越障和除冰等功能。本實用新型提出了一種新型越障機構與行走機構相結合的被動越障方式，實現了保證機器人越障時的穩定性。本實用新型也考慮了輸電線路在懸鏈線狀態下具有一定的傾斜角度，結合具有防滑處理的驅動行走輪和輔助行走輪，可以實現一定的防滑和爬坡功能。?

本實用新型的上述目的通過以下技術方案實現：?

輸電線路除冰機器人，包括框架支撐模塊1、驅動行走模塊2、越障模塊3、輔助行走模塊4、穩定模塊5、除冰模塊6、動力模塊7，整體采用三個手臂懸掛對稱式布置機構，采用兩個驅動行走模塊和一個輔助行走模塊相結合的模式；所述框架支撐模塊1、驅動行走模塊2、輔助行走模塊4、除冰模塊6、越障模塊3和穩定模塊5都是對稱結構，整體布置左右基本對稱；所述驅動行走模塊2布置在機器人前后兩端，輔助行走模塊4布置在中央，整體上前后對稱；通過內部其他結構布局調整，實現使得除冰機器人重心恒定不變。越障模塊3分別與驅動行走模塊2、輔助行走模塊4集成，穩定模塊5與輔助行走模塊4連接一起，布置在機器人居中的位置，除冰模塊6布置在后面的驅動行走模塊2與輔助行走模塊4之間。

所述的框架支撐模塊1包括基座Ⅰ1a、側板、拉桿和保持架Ⅰ1c，框架支撐模塊起到支撐、固定和承載的作用；所述底座上安裝電機、電池、穩定模塊5和除冰模塊6的動力部分，側板上固定驅動行走模塊2、輔助行走模塊4和除冰模塊6；驅動行走模塊2通過拉桿Ⅰ1b固定在框架支撐模塊1上，輔助行走模塊4通過拉桿Ⅱ1e固定在框架支撐模塊1上，并且拉桿Ⅰ1b和拉桿Ⅱ1e都實現增加框架支撐模塊結構剛度的作用。?