[實用新型]輸電線路除冰機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420016856.3
• 申請日: 2014-01-13
• 公開（公告）號: CN203674669U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 鄒青;張永利;張啟超;付佳佳;賈東明;劉圣強;李莉佳;高玉江;姚建寧
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 王怡敏

1.一種輸電線路除冰機器人，其特征在于：包括框架支撐模塊（1）、驅動行走模塊（2）、越障模塊（3）、輔助行走模塊（4）、穩(wěn)定模塊（5）、除冰模塊（6）、動力模塊（7），整體采用三個手臂懸掛對稱式布置機構，采用兩個驅動行走模塊和一個輔助行走模塊相結合的模式；所述框架支撐模塊（1）、驅動行走模塊（2）、輔助行走模塊（4）、除冰模塊（6）、越障模塊（3）和穩(wěn)定模塊（5）都是對稱結構，整體布置左右對稱；所述驅動行走模塊（2）布置在機器人前后兩端，輔助行走模塊（4）布置在中央，整體上前后對稱；越障模塊（3）分別與驅動行走模塊（2）、輔助行走模塊（4）集成，穩(wěn)定模塊（5）與輔助行走模塊（4）連接一起，布置在機器人居中的位置，除冰模塊（6）布置在后面的驅動行走模塊（2）與輔助行走模塊（4）之間。

2.根據(jù)權利要求1所述的輸電線路除冰機器人，其特征在于：所述的框架支撐模塊（1）包括底座、側板、拉桿和保持架Ⅰ（1c），所述底座上安裝電機、電池、穩(wěn)定模塊（5）和除冰模塊（6）的動力部分，側板上固定驅動行走模塊（2）、輔助行走模塊（4）和除冰模塊（6）；驅動行走模塊（2）通過拉桿Ⅰ（1b）固定在框架支撐模塊（1）上，輔助行走模塊（4）通過拉桿Ⅱ（1e）固定在框架支撐模塊（1）上。

3.根據(jù)權利要求1所述的輸電線路除冰機器人，其特征在于：所述的驅動行走模塊（2）包括兩個完全對稱的驅動行走單元，這兩個驅動行走單元對稱布置，結構布局和構件完全相同，所述驅動行走單元包括基座Ⅱ（2a）、蓋板（2b）、滾動軸承（2c）、滑動軸承座Ⅰ（2e）、角連接件Ⅳ（2f）、滑動軸承座Ⅱ（2i）、驅動半軸（2k）、推力彈簧Ⅰ（2l）、驅動半輪（2m）、軸承及軸承座（2o）、傳動軸（7o）、齒形帶Ⅲ（7h）、帶輪Ⅲ（7m）、帶輪Ⅰ（7i）、鍵（7j）、連接螺栓Ⅱ（1k），其中基座Ⅱ（2a）通過角連接件Ⅳ（2f）與蓋板（2b）連在一起，將帶輪Ⅰ、Ⅲ（7i?、7m）、齒形帶Ⅲ（7h）和越障模塊（3）封閉在內；驅動半軸（2k）通過兩個滑動軸承座Ⅰ、Ⅱ（2e、2i）與基座Ⅱ（2a）、蓋板（2b）連接；傳動軸（7o）通過滾動軸承（2c）、軸承及軸承座（2o）與基座Ⅱ（2a）、蓋板（2b）連接；推力彈簧Ⅰ（2l）布置在驅動半輪（2m）和滑動軸承座Ⅱ（2i）之間；運動由固定在空心的傳動軸（7o）上的帶輪Ⅲ（7m）經過齒形帶Ⅲ（7h）傳遞給帶輪Ⅰ（7i），帶輪Ⅰ（7i）經過鍵（7j）傳遞給驅動半軸（2k）。

4.根據(jù)權利要求1所述的輸電線路除冰機器人，其特征在于：所述的越障模塊（3）包括兩個越障單元，分別布置在每個驅動行走單元中，其中一個越障單元的撥叉中部的孔的位置相對于另一個靠上；越障單元與驅動行走單元集成在一起，所述越障單元包括曲桿（3a）、撥叉（3b）、撥叉軸（3c）、連接件（3d）、曲桿軸（3e）、壓緊螺母Ⅱ（3f）、銷Ⅰ（3g）、銷Ⅱ（3h）、支撐塊（3i）、轉盤Ⅰ（3k）、銷Ⅲ（3l）、基座Ⅱ（2a）、保持架Ⅱ（3n），其中，所述支撐塊（3i）固定到基座Ⅱ（2a）上，支撐塊（3i）上的孔定位曲桿軸（3e），支撐塊（3i）的上表面支撐曲桿軸（3e）的軸肩部分；曲桿軸（3e）插在曲桿（3a）的軸孔（3o），壓緊螺母Ⅱ（3f）在曲桿軸（3e）上。

5.根據(jù)權利要求1所述的輸電線路除冰機器人，其特征在于：所述的輔助行走模塊（4）包括兩個輔助行走單元，每個輔助行走單元各與一個越障單元集成，所述輔助行走單元包括盤形刀具Ⅰ（4a）、盤形刀具Ⅱ（4e）、輔助行走半輪（4b）、推力彈簧Ⅱ（4c）、滑動軸承Ⅲ（4d）、基座Ⅲ（4o）、角連接件Ⅴ（4f）、滑動軸承Ⅳ（4r）、銷Ⅳ（4i）、轉盤Ⅱ（4j）、輔助行走半軸（4k）、角連接件Ⅵ（4m）、桿（4p）、螺母Ⅰ（4s），其中輔助行走半軸（4k）通過滑動軸承Ⅳ（4r）、滑動軸承Ⅲ（4d）與基座Ⅲ（4o）、蓋板（4l）連接，通過桿（4p）和螺母Ⅰ（4s）將兩個輔助行走單元連到一起；盤形刀具Ⅰ、Ⅱ（4a、4e）的間距大于輸電線線徑。