[實用新型]一種手動示教的機器人

有效

• 申請號: 201420015380.1
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN203680287U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 劉汝發;倪立新;劉達
• 申請（專利權）人: 劉汝發;倪立新;劉達
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;F16H59/02;F16H61/40
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 蔣康銘

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人，特別是具有手動示教功能的多關節機器人。

背景技術

多關節機器人在現代自動化生產線中被廣泛應用，它包括與底座連接的多關節臂，所述多關節臂又是至少由多個順次鉸接的大臂、小臂構成。最末端的小臂上就裝有如噴槍、手爪等執行部件。

機器人能完成工作任務的關鍵，就是如何令所述工作部件能夠按照指定的軌跡、坐標去完成運動、停頓、轉動角度等動作。這些動作均需要編程工程師通過編程才能的實現，而編程工程師需要具備較高的知識技能，并要經過專門的訓練才能勝任，這樣的話，一來對編程工程師的崗位依賴性高，二來操作并不直觀，程序設定后不易修改。

為克服上述問題，現有已開發出一種可以直接拖動示教的機器人，其由人工引導機器人進行一次示范工作過程，并通過編碼器記錄下多關節臂的各個關節軸的轉動量，實現機器人通過直接學習記憶人的操作來完成特定的工作任務。但由于部分扭矩大的關節軸與電機之間設有減速器，使得人工引導機器人動作時遇到阻力過大，很難拖動的情況。現有的技術方案只有采用低傳動比的減速器，其代價是要使用成本較高的低轉速高扭矩電機。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種容易拖動的手動示教的機器人。

本實用新型解決其技術問題的解決方案是：

一種手動示教的機器人，包括與底座連接的多關節臂，多關節臂與底座的連接關節以及多關節臂自身的各關節處均通過關節軸傳動連接，還包括檢測并記錄關節軸的動作情況的編碼器，所述關節軸與電機連接，編碼器與控制系統電連接，還設有輸入輸出傳動比可調的變速機構，所述變速機構位于關節軸與電機之間，將二者連接在一起。

作為上述技術方案的進一步改進，所述變速機構包括：殼體，其與電機固定連接，所述殼體的內壁設有殼體卡接位，電機輸出軸末段位于殼體內；減速軸系統，其具有滑動卡接位，減速軸系統包括：減速器，其位于殼體內且與電機輸出軸同軸，減速器的輸入口與電機輸出軸末段連接，減速器的輸出軸與關節軸連接；滑動定位環，其可沿減速器的軸向滑動，滑動過程中始終保持與減速器的外殼連接，滑動定位環與滑動卡接位滑動連接且該滑動連接可分離，滑動定位環與殼體卡接位滑動連接且該滑動連接亦可分離，并且，當滑動定位環與滑動卡接位連接時，滑動定位環與殼體卡接位分離，反之亦然。

作為上述技術方案的進一步改進，所述減速軸系統包括轉軸定位套，滑動卡接位設在轉軸定位套上，轉軸定位套將電機輸出軸末段與減速器的輸入口連接起來，或將減速器的輸出軸與關節軸連接起來。

作為上述技術方案的進一步改進，所述減速器與殼體之間設有軸承。

作為上述技術方案的進一步改進，所述變速機構還包括換擋撥桿，其中部鉸接在殼體上，前端是操控端，尾端能夠撥動滑動定位環使之沿減速器的軸向滑動。?

作為上述技術方案的進一步改進，所述變速機構還包括推動換擋撥桿的氣缸。

作為上述技術方案的進一步改進，所述電機為伺服電機。但除此之外，所述手動示教的機器人還可以采用這樣的方案：所述編碼器設置在電機的輸出端或變速機構的輸出端。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型加設了變速機構，使得電機與關節軸處的輸入輸出傳動比可調，手動示教時較低的傳動比使機器人能被人力拖動，工作時較高的傳動比使電機輸出更大的扭矩。本實用新型可用于如噴涂生產線等領域。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本實用新型的變速機構的實施例1的示意圖；

圖2是變速機構的實施例2的示意圖；

圖3是編碼器安裝位置的實施例3的示意圖；

圖4是編碼器安裝位置的實施例4的示意圖；

圖5是編碼器安裝位置的實施例5的示意圖。

具體實施方式