[實(shí)用新型]一種手動示教的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420015380.1
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN203680287U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉汝發(fā);倪立新;劉達(dá)
• 申請（專利權(quán)）人: 劉汝發(fā);倪立新;劉達(dá)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;F16H59/02;F16H61/40
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 蔣康銘

1.一種手動示教的機(jī)器人，包括與底座連接的多關(guān)節(jié)臂，多關(guān)節(jié)臂與底座的連接關(guān)節(jié)以及多關(guān)節(jié)臂自身的各關(guān)節(jié)處均通過關(guān)節(jié)軸傳動連接，還包括檢測并記錄關(guān)節(jié)軸的動作情況的編碼器，所述關(guān)節(jié)軸與電機(jī)連接，編碼器與控制系統(tǒng)電連接，其特征在于：還設(shè)有輸入輸出傳動比可調(diào)的變速機(jī)構(gòu)，所述變速機(jī)構(gòu)位于關(guān)節(jié)軸與電機(jī)之間，將二者連接在一起。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手動示教的機(jī)器人，其特征在于：所述變速機(jī)構(gòu)包括：

????????殼體（1），其與電機(jī)固定連接，所述殼體（1）的內(nèi)壁設(shè)有殼體卡接位（11），電機(jī)輸出軸末段位于殼體（1）內(nèi)；

????????減速軸系統(tǒng)，其具有滑動卡接位，減速軸系統(tǒng)包括：

減速器（2），其位于殼體（1）內(nèi)且與電機(jī)輸出軸同軸，減速器（2）的輸入口與電機(jī)輸出軸末段連接，減速器（2）的輸出軸與關(guān)節(jié)軸連接；

????????滑動定位環(huán)（4），其可沿減速器（2）的軸向滑動，滑動過程中始終保持與減速器（2）的外殼連接，滑動定位環(huán)（4）與滑動卡接位滑動連接且該滑動連接可分離，滑動定位環(huán)（4）與殼體卡接位（11）滑動連接且該滑動連接亦可分離，并且，當(dāng)滑動定位環(huán)（4）與滑動卡接位連接時，滑動定位環(huán)（4）與殼體卡接位（11）分離，反之亦然。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手動示教的機(jī)器人，其特征在于：所述減速軸系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)軸定位套（3），滑動卡接位設(shè)在轉(zhuǎn)軸定位套（3）上，轉(zhuǎn)軸定位套（3）將電機(jī)輸出軸末段與減速器（2）的輸入口連接起來，或?qū)p速器（2）的輸出軸與關(guān)節(jié)軸連接起來。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手動示教的機(jī)器人，其特征在于：所述減速器（2）與殼體（1）之間設(shè)有軸承（6）。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手動示教的機(jī)器人，其特征在于：所述變速機(jī)構(gòu)還包括換擋撥桿（5），其中部鉸接在殼體（1）上，前端是操控端，尾端能夠撥動滑動定位環(huán)（4）使之沿減速器（2）的軸向滑動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手動示教的機(jī)器人，其特征在于：所述變速機(jī)構(gòu)還包括推動換擋撥桿（5）的氣缸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手動示教的機(jī)器人，其特征在于：所述電機(jī)為伺服電機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手動示教的機(jī)器人，其特征在于：所述編碼器設(shè)置在電機(jī)的輸出端或變速機(jī)構(gòu)的輸出端。