[發明專利]托盤堆垛車放置/提取貨物的方法、裝置以及系統

有效

• 申請號: 201410856490.5
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN104709696A
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發明（設計）人: 王金玉;丁寧;徐澤賢;于練;熊丹;張欽麗;吳暉
• 申請（專利權）人: 深圳市進林科技有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 羅志強

技術領域

本發明涉及到貨物搬運領域，特別是涉及到一種托盤堆垛車放置/提取貨物的方法、裝置以及系統。

背景技術

無線技術在定位領域的應用最典型的就是基于衛星的定位系統，譬如美國的?GPS?定位系統、俄羅斯的?GLONASS?定位系統、中國的北斗二代導航定位系統，這些系統在導航和室外定位應用十分廣泛，但這些系統在民用領域的定位精度在?10-15米左右，不滿足人們對室內或特殊區域高精度定位的需求，人們對室內定位、短距離定位及特殊區域定位等應用不甚成熟。

基于無線網絡的室內定位技術主要包括UWB、Wi-Fi、ZigBee、BlueTooth、有源?RFID?等技術，在辦公室、家庭、工廠、公園等大眾生活的方方面面得到了廣泛應用。

托盤堆垛車又稱堆高車、托盤堆高車，國際標準化組織ISO/TC110稱為工業車輛。適用于狹窄通道和有限空間內的作業，是高架倉庫，超市，車間裝卸和堆垛托盤化貨物的理想工具。

堆垛車一般包括手動堆垛車和電動堆垛車，其中，電動堆垛車，又分為半電動和全電動。無論是何種的堆垛車，在堆垛貨物時，都需要工作人員認真確認貨物堆垛的位置，即便如此，仍會出現貨物堆放的不整齊的情況，甚至由于工作人員視覺上產生的差錯將貨物不能一次性的放在指定位置，必須通過多次的調整才可將貨物放在貨架上。在上述堆垛過程中，存在工作人員堆垛貨物速度慢、精力消耗嚴重、堆垛貨物位置準確度底等問題。因此如何將定位技術應用于托盤堆垛車實現自動放置或提取貨物成為本領域急需解決的技術問題。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種可自動將貨物堆垛到指定位置或到指定位置提取貨物的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法、裝置以及系統。

為了實現上述發明目的，本發明首先提出一種托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，包括：

獲取貨物將要放置/提取的位置的靜三維坐標；

實時獲取堆垛車的叉體的動三維坐標；

根據靜三維坐標與動三維坐標相對的位置關系，控制所述堆垛車工作，當所述靜三維坐標與動三維坐標距離小于預設的指定距離時，判定靜三維坐標與動三維坐標重合，控制叉體放置/提取貨物。

進一步地，所述實時獲取堆垛車的叉體的動三維坐標的步驟，包括：

接收通過預裝于所述叉體的第一定位電子標簽實時發射第一射頻信號至預設的定位基站，定位基站根據所述第一射頻信號生成對應的第一回復信號；

根據所述第一回復信號，計算所述第一定位電子標簽的動三維坐標。

進一步地，所述定位基站包括至少兩組，當至少兩組定位基站分別接收所述第一定位電子標簽的第一射頻信號時，對應生成至少兩組所述第一回復信號，根據至少兩組第一回復信號計算得到至少兩組動三維坐標，將至少兩組動三維坐標平均處理，得到最終的動三維坐標。

進一步地，所述獲取貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標的步驟，包括：

接收外部輸入的貨物放置/提取位置的靜三維坐標；或者，

接收通過預裝于所述貨物將要放置/提取位置的第二定位電子標簽發射第二射頻信號至預設的定位基站，定位基站根據所述第二射頻信號生成對應的第二回復信號；

根據所述第二回復信號，計算所述第二定位電子標簽的三維坐標。

進一步地，所述定位基站包括至少兩組，當至少兩組定位基站分別接收第二定位電子標簽的第二射頻信號時，對應生成至少兩組所述第二回復信號，根據至少兩組第二回復信號計算得到至少兩組靜三維坐標，將至少兩組靜三維坐標平均處理，得到最終的三維坐標。

?本發明還提供一種托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標；

第二獲取模塊，用于實時獲取堆垛車的叉體的動三維坐標；

控制模塊，用于根據靜三維坐標與動三維坐標相對的位置關系，控制所述堆垛車工作，當所述靜三維坐標與動三維坐標距離小于預設的指定距離時，判定靜三維坐標與動三維坐標重合，控制叉體放置/提取貨物。

進一步地，所述第二獲取模塊，包括：

第一接收單元，用于接收通過預裝于所述叉體的第一定位電子標簽實時發射第一射頻信號至預設的定位基站，定位基站根據所述第一射頻信號生成對應的第一回復信號；

第一計算單元，用于根據所述第一回復信號，計算所述第一定位電子標簽的動三維坐標。

進一步地，所述第二獲取模塊，還包括：