[發(fā)明專利]托盤堆垛車放置/提取貨物的方法、裝置以及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410856490.5
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN104709696A
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王金玉;丁寧;徐澤賢;于練;熊丹;張欽麗;吳暉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市進林科技有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44343
• 代理人: 羅志強

1.一種托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，?包括：

獲取貨物將要放置/提取的位置的靜三維坐標；

實時獲取堆垛車的叉體的動三維坐標；

根據(jù)靜三維坐標與動三維坐標相對的位置關(guān)系，控制所述堆垛車工作，當(dāng)所述靜三維坐標與動三維坐標距離小于預(yù)設(shè)的指定距離時，判定靜三維坐標與動三維坐標重合，控制叉體放置/提取貨物。

2.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述實時獲取堆垛車的叉體的動三維坐標的步驟，包括：

接收通過預(yù)裝于所述叉體的第一定位電子標簽實時發(fā)射第一射頻信號至預(yù)設(shè)的定位基站，定位基站根據(jù)所述第一射頻信號生成對應(yīng)的第一回復(fù)信號；?

根據(jù)所述第一回復(fù)信號，計算所述第一定位電子標簽的動三維坐標。

3.?根據(jù)權(quán)利要求2所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述定位基站包括至少兩組，當(dāng)至少兩組定位基站分別接收所述第一定位電子標簽的第一射頻信號時，對應(yīng)生成至少兩組所述第一回復(fù)信號，根據(jù)至少兩組第一回復(fù)信號計算得到至少兩組動三維坐標，將至少兩組動三維坐標平均處理，得到最終的動三維坐標。

4.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述獲取貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標的步驟，包括：

接收外部輸入的貨物放置/提取位置的靜三維坐標；或者，

接收通過預(yù)裝于所述貨物將要放置/提取位置的第二定位電子標簽發(fā)射第二射頻信號至預(yù)設(shè)的定位基站，定位基站根據(jù)所述第二射頻信號生成對應(yīng)的第二回復(fù)信號；?

根據(jù)所述第二回復(fù)信號，計算所述第二定位電子標簽的三維坐標。

5.?根據(jù)權(quán)利要求5所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述定位基站包括至少兩組，當(dāng)至少兩組定位基站分別接收第二定位電子標簽的第二射頻信號時，對應(yīng)生成至少兩組所述第二回復(fù)信號，根據(jù)至少兩組第二回復(fù)信號計算得到至少兩組靜三維坐標，將至少兩組靜三維坐標平均處理，得到最終的三維坐標。

6.?一種托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標；

第二獲取模塊，用于實時獲取堆垛車的叉體的動三維坐標；

控制模塊，用于根據(jù)靜三維坐標與動三維坐標相對的位置關(guān)系，控制所述堆垛車工作，當(dāng)所述靜三維坐標與動三維坐標距離小于預(yù)設(shè)的指定距離時，判定靜三維坐標與動三維坐標重合，控制叉體放置/提取貨物。

7.?根據(jù)權(quán)利要求6所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，包括：

第一接收單元，用于接收通過預(yù)裝于所述叉體的第一定位電子標簽實時發(fā)射第一射頻信號至預(yù)設(shè)的定位基站，定位基站根據(jù)所述第一射頻信號生成對應(yīng)的第一回復(fù)信號；

第一計算單元，用于根據(jù)所述第一回復(fù)信號，計算所述第一定位電子標簽的動三維坐標。

8.?根據(jù)權(quán)利要求7所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，還包括：

第一平均單元，用于當(dāng)所述定位基站包括至少兩組時，分別接收第一定位電子標簽的第一射頻信號，對應(yīng)生成至少兩組所述第一回復(fù)信號，根據(jù)至少兩組第一回復(fù)信號計算得到至少兩組動三維坐標，將至少兩組動三維坐標平均處理，得到最終的動三維坐標。

9.?根據(jù)權(quán)利要求6所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊，包括：

獲取單元，用于接收外部輸入的貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標；或者，包括：

第二接收單元，用于接收通過預(yù)裝于所述貨物放置/提取位置的第二定位電子標簽發(fā)射第二射頻信號至預(yù)設(shè)的定位基站，定位基站根據(jù)所述第二射頻信號生成對應(yīng)的第二回復(fù)信號；

第二計算單元，用于根據(jù)所述第二回復(fù)信號，計算所述第二定位電子標簽的靜三維坐標。

10.?根據(jù)權(quán)利要求9所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊還包括：

第二平均單元，用于當(dāng)所述定位基站包括至少兩組時，分別接收第二定位電子標簽的第二射頻信號時，對應(yīng)生成至少兩組所述第二回復(fù)信號，根據(jù)至少兩組第二回復(fù)信號計算得到至少兩組靜三維坐標，將至少兩組三維坐標平均處理，得到最終的靜三維坐標。

11.?一種托盤堆垛車放置/提取貨物的系統(tǒng)，其特征在于，?包括定位裝置和上位機；

所述上位機獲取貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標；通過所述定位裝置實時獲取所述堆垛車的叉體的動三維坐標；

所述上位機根據(jù)靜三維坐標與動三維坐標相對的位置關(guān)系，控制所述堆垛車工作，當(dāng)所述靜三維坐標與動三維坐標距離小于預(yù)設(shè)的指定距離時，判定靜三維坐標與動三維坐標重合，控制叉體放置/提取貨物。