[發明專利]車輛定位方法和系統

在審

• 申請號: 201410854269.6
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN104502934A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 趙昱陽;武宏偉;王慶飛;王偉星;王永巍;袁雪
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 李相雨

技術領域

本發明涉及智能交通系統技術領域，具體涉及一種車輛定位方法和系統。

背景技術

多車道自由流系統是DSRC(Dedicated?Short?Range?Communications，專用短程通信)技術的重要應用，廣泛使用于車輛自由行使狀態下的車路通信，路橋收費，交通流量調查，多義路徑標識領域，并在城市交通管理，交通擁堵治理及排放控制領域具有廣泛的應用前景。

基于DSRC的多車道自由流系統中，路側系統使用多臺RSU(Road?Side?Unit，路側單元)天線在道路橫截面形成連續的DSRC通信區域，以便與駛入通信區域內車輛上裝在的OBU(On?Board?Unit，車載單元)進行無線通信，進而實現各種應用場景。多車道自由流系統中，車輛處于自由行駛狀態，駕駛行為不受約束，因此車輛行駛速度，所處車道，均不可預期，同時還存在車輛變換車道，跨車道行駛等情況。為保證多車道自由流系統路側單元與車輛可靠通信，必須保證信號覆蓋最佳的RSU天線與對相應的OBU建立數據連接，因此路側系統需要獲取OBU位置信息。同時，由于道路交通的開放性，會存在部分未安裝OBU的車輛駛過多車道自由流系統斷面。未安裝OBU車輛無法被DSRC系統識別，不能實現預定的管控，統計或收費應用，但車輛會被輔助系統(通常為抓拍/視頻檢測系統或/和激光檢測系統)識別。為實現無標簽車輛稽查，需要將DSRC系統獲取的車輛信息與輔助系統獲取的車輛信息進行比對，這一過程也需要DSRC系統提供車輛位置信息。

基于以上,車輛定位已經成為基于DSRC的多車道自由流系統中必須的功能。目前，實現車輛定位主要有以下兩種方法：一種方法是采用微波交易模塊與被測道路上行駛的車載微波設備進行信息交互；采用多個微波定位模塊同時截獲車載微波設備向微波交易模塊發射的微波信號，并由每個微波定位模塊計算生成各自獲取的微波信號強度數據；根據生成的各個微波檢測信號強度數據確定出車載微波設備在被測道路中的位置。另一種方法是路側設備(RSU)采集車載設備(OBU)發送的微波信號，根據采集到的微波信號確定出所述的OBU與RSU定位裝置的方向角；根據所述的方向角以及各個RSU定位裝置之間的位置確定所述的OBU的位置信息。上述的兩種方法都會由于多徑干擾現象導致對車輛的定位結果不夠準確。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的在于提高對車輛定位的準確程度。

第一方面，本發明提供了一種車輛定位方法，用于多車道自由流系統中，所述方法包括：

至少兩個車輛定位設備中的每一個車輛定位設備接收同一待定位的車輛上裝載的OBU設備發送的無線信號，并根據接收到的無線信號生成定位信息輸出到定位聯合設備；所述定位信息中攜帶有用于表示所述待定位的車輛的位置的位置信息；

定位聯合設備根據所述至少兩個車輛定位設備輸出的定位信息中攜帶的位置信息確定所述待定位的車輛的位置。

可選的，所述定位信息中還攜帶有置信度信息，所述置信度信息用于表示所述定位信息中攜帶的位置信息的置信度；

所述定位聯合設備根據所述至少兩個車輛定位設備輸出的定位信息中攜帶的位置信息確定所述待定位的車輛的位置包括：

所述定位聯合設備根據每一個定位信息中攜帶的置信度信息確定其中攜帶的位置信息的置信度，并根據置信度大于第一預設閾值的位置信息確定所述待定位車輛的位置；或，根據置信度最大的A個位置信息確定所述待定位車輛的位置；其中A為預設值。

可選的，還包括：

所述定位聯合設備根據各個定位信息中攜帶的置信度信息設置所確定的所述待定位車輛的位置的置信度。

可選的，所述定位信息中還攜帶有信號強度信息，所述信號強度信息用于表示生成所述定位信息所依據的無線信號的信號接收強度；

所述定位聯合設備根據所述至少兩個車輛定位設備輸出的定位信息中攜帶的位置信息確定所述待定位的車輛的位置包括：

所述聯合定位設備根據每一個定位信息中攜帶的信號強度信息確定生成該定位信息所依據的無線信號的信號接收強度，根據對應的信號接收強度大于第二預設閾值的位置信息確定所述待定位的車輛的位置；或，根據對應的信號接收強度最大的B個位置信息確定所述待定位車輛的位置；其中B為預設值。

可選的，所述定位聯合設備根據所述至少兩個車輛定位設備輸出的定位信息中攜帶的位置信息確定所述待定位的車輛的位置包括：

所述聯合定位設備刪除各個位置信息中的奇異位置信息，依據剩余的位置信息確定所述待定位車輛的位置。