[發明專利]Ethercat主從同步方法及裝置和主從站系統

有效

• 申請號: 201410853501.4
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN104539412B
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 李紹文;柯冬生
• 申請（專利權）人: 深圳市英威騰電氣股份有限公司
• 主分類號: H04L7/00
• 分類號: H04L7/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種Ethercat主從同步方法，其特征在于，該方法應用于Ethercat主站，所述方法包括：

在Ethercat主站配置Ethercat從站之間同步的各配置階段，以固定配置周期作為各配置階段的配置周期；

在Ethercat主站配置Ethercat主站與Ethercat從站同步的各配置階段，在各個配置階段中動態確定Ethercat主站配置周期與Ethercat從站同步信號周期同步；

其中，所述在各個配置階段中動態確定Ethercat主站配置周期與Ethercat從站同步信號周期同步包括：

在Ethercat主站配置Ethercat主站與Ethercat從站同步的各配置階段，確定當前配置階段對應的Ethercat從站的系統時間，以及Ethercat主站設定的Ethercat從站的同步信號周期；

將所述系統時間和所述Ethercat從站的同步信號周期作為PI算法的輸入參數，計算得到所述系統時間和所述同步信號周期的偏移值；

將所述Ethercat從站的同步信號周期加上所述偏移值作為當前配置階段對應的Ethercat主站與Ethercat從站的主從同步周期；

所述在Ethercat主站配置Ethercat主站與Ethercat從站同步的各配置階段，在各個配置階段中動態確定Ethercat主站配置周期與Ethercat從站同步信號周期同步的配置階段包括：

在Ethercat主站對Ethercat從站進行同步參數配置，激活，及時鐘動態偏移補償的配置階段，Ethercat主站以所確定的當前主從同步周期為周期，對Ethercat從站進行同步參數配置，激活，及時鐘動態偏移補償；

在Ethercat主站配置Ethercat從站安全運行的配置階段，Ethercat主站以所確定的當前主從同步周期為周期，配置Ethercat從站“安全運行”，并對Ethercat從站進行時鐘動態偏移補償；

在Ethercat主站配置Ethercat從站“運行”的配置階段，Ethercat主站以所確定的主從同步周期為周期，配置Ethercat從站運行，并對Ethercat從站進行時鐘動態偏移補償；

在Ethercat主站配置Ethercat從站進行數據交換的各配置階段，Ethercat主站以所確定的各配置階段對應的主從同步周期為周期，配置Ethercat從站進行數據交換，并對Ethercat從站進行時鐘動態偏移補償。

2.根據權利要求1所述的Ethercat主從同步方法，其特征在于，所述方法還包括：

創建定時器；

所述在Ethercat主站配置Ethercat從站之間同步的各配置階段，以固定配置周期作為各配置階段的配置周期包括：

在Ethercat主站配置Ethercat從站之間同步的各配置階段，以所述定時器的定時中斷周期作為各配置階段的配置周期，所述定時器的定時中斷周期為固定值；

所述在Ethercat主站配置Ethercat主站與Ethercat從站同步的各配置階段，在各個配置階段中動態確定Ethercat主站配置周期與Ethercat從站同步信號周期同步包括：

在Ethercat主站配置Ethercat主站與Ethercat從站同步的各配置階段，所述Ethercat主站配置周期為所述定時器的定時中斷周期，所述定時器的定時中斷周期動態地與Ethercat從站同步信號周期同步。

3.根據權利要求1或2所述的Ethercat主從同步方法，其特征在于，所述在Ethercat主站配置Ethercat從站之間同步的各配置階段，以固定配置周期作為各配置階段的配置周期中的配置階段包括：

Ethercat主站掃描Ethercat從站，獲取Ethercat主站的拓撲結構信息；

Ethercat主站對Ethercat從站進行參數配置；

Ethercat主站計算Ethercat從站之間的時鐘初始偏移，及各Ethercat從站之間的數據傳輸延時時間；

Ethercat主站對Ethercat從站之間的初始時鐘進行靜態偏移補償；

Ethercat主站對Ethercat從站進行“初始化”配置；

配置Ethercat從站的郵箱，及對Ethercat從站進行“預運行”配置。