[發(fā)明專利]通過迭代插值和扭曲生成深度圖的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410840565.0
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN104835136B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設計）人: A.穆拉爾卡;N.艾尼克
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 郭定輝

本發(fā)明提供了一種生成深度圖的計算機實現(xiàn)的方法，包括：生成第一圖像的初始深度圖，所述第一圖像為從成像設備接收的一對立體圖像中的一者，所述一對立體圖像包括所述第一圖像和第二圖像，以及通過假設所述初始深度圖中缺失區(qū)域的深度值而基于所述初始深度圖生成預估深度圖。所述方法包括基于所述預估深度圖使所述第二圖像扭曲，基于所述第一圖像和所述扭曲的第二圖像生成扭曲深度圖，以及基于所述扭曲深度圖和所述預估深度圖生成相對于所述第二圖像的所述第一圖像的新深度圖。

相關申請

本申請要求于2014年2月8日提交的美國臨時專利申請No.61/937496的優(yōu)先權，該專利申請以引用方式明確并入本文。

背景技術

計算機立體視覺系統(tǒng)通常包括兩個攝像頭以獲得相同圖像場景的兩個不同視圖。由于攝像頭對圖像場景的不同視角，因此兩個不同視圖中的對象和表面可出現(xiàn)在稍微不同位置。局部區(qū)塊立體匹配方法可用于從兩個不同視圖恢復深度。然而，在具有復雜表面(諸如，非紋理表面和傾斜表面)的視圖中可能難以恢復對象和表面的深度。因此，由于正面平行假設和不含紋理，以及其他問題，從攝像頭圖像恢復深度的局部區(qū)塊立體匹配方法通常無法確定有效深度。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一個方面，生成深度圖的計算機實現(xiàn)的方法包括：生成第一圖像的初始深度圖，該第一圖像為從成像設備接收的一對立體圖像中的一者，該一對立體圖像包括第一圖像和第二圖像；通過假設初始深度圖中缺失區(qū)域的深度值而基于初始深度圖生成預估深度圖；以及基于預估深度圖使第二圖像扭曲。該方法包括基于第一圖像和扭曲的第二圖像生成扭曲深度圖，以及基于扭曲深度圖和預估深度圖生成相對于第二圖像的第一圖像的新深度圖。

根據(jù)另一個方面，非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)包括指令，當指令由處理器執(zhí)行時執(zhí)行生成深度圖的方法，包括：生成第一圖像的初始深度圖，該第一圖像為從成像設備接收的一對立體圖像中的一者，該一對立體圖像包括第一圖像和第二圖像；通過假設初始深度圖中缺失區(qū)域的深度值而基于初始深度圖生成預估深度圖；以及基于預估深度圖使第二圖像扭曲。該方法包括基于第一圖像和扭曲的第二圖像生成扭曲深度圖，以及基于扭曲深度圖和預估深度圖生成相對于第二圖像的第一圖像的新深度圖。

根據(jù)又一個方面，生成深度圖的計算機系統(tǒng)包括處理器和預估深度圖模塊，該模塊使得處理器生成第一圖像的初始深度圖，該第一圖像為從成像設備接收的一對立體圖像中的一者，該一對立體圖像包括第一圖像和第二圖像，以及通過假設初始深度圖中缺失區(qū)域的深度值而基于初始深度圖生成預估深度圖。該系統(tǒng)包括深度圖細化模塊，該模塊使得處理器基于預估深度圖使第二圖像扭曲，基于第一圖像和扭曲的第二圖像生成扭曲深度圖，以及基于扭曲深度圖和預估深度圖生成相對于第二圖像的第一圖像的新深度圖。

附圖說明

被認為是本發(fā)明的特征的一些新結構在所附權利要求書中示出。在以下描述中，相同部分在整個說明書和附圖中分別使用相同的數(shù)字標記。附圖未必按比例繪制，并且為了清晰和簡潔起見，某些圖形可以以放大或一般的形式示出。然而，當結合附圖閱讀時，通過參考以下對于示例性實施例的詳細描述，將最好地理解發(fā)明本身以及優(yōu)選的使用方式、及其更多的目標和進步，其中：

圖1是根據(jù)本申請的一個方面的通過迭代插值和扭曲生成深度圖的示例性系統(tǒng)的示意圖；

圖2a是根據(jù)本申請的一個方面的稍微傾斜表面的標準局部區(qū)塊匹配的示例性例子；

圖2b是根據(jù)本申請的一個方面的根據(jù)通過迭代插值和扭曲生成深度圖的示例性實施例的稍微傾斜表面的局部區(qū)塊匹配的示例性例子；

圖3為根據(jù)本申請的一個方面的流程圖，其示出了通過迭代插值和扭曲生成深度圖的示例性方法；

圖4a是根據(jù)本申請的一個方面的用于示例性水平線性插值的像素的示例性區(qū)塊的示意圖；

圖4b是根據(jù)本申請的一個方面的用于多方向線性插值的像素的示例性區(qū)塊的示意圖；