[發明專利]通過迭代插值和扭曲生成深度圖的系統和方法

有效

• 申請號: 201410840565.0
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN104835136B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: A.穆拉爾卡;N.艾尼克
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 郭定輝

1.一種生成深度圖的計算機實現的方法，包括：

生成第一圖像的初始深度圖，所述第一圖像為從成像設備所接收的一對立體圖像中的一者，所述一對立體圖像包括所述第一圖像和第二圖像；

通過假設所述初始深度圖中缺失區域的深度值而基于所述初始深度圖生成預估深度圖；

基于所述預估深度圖使所述第二圖像扭曲；

基于所述第一圖像和所述扭曲的第二圖像生成扭曲深度圖；以及

基于所述扭曲深度圖和所述預估深度圖生成相對于所述第二圖像的所述第一圖像的新深度圖。

2.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中權利要求1以迭代方式執行，并且在每次迭代中通過所述新深度圖取代所述初始深度圖。

3.根據權利要求2所述的計算機實現的方法，其中以迭代方式將權利要求1執行固定次數的迭代。

4.根據權利要求2所述的計算機實現的方法，包括將所述新深度圖與所述初始深度圖進行比較，并且以迭代方式執行權利要求1，直至確定所述新深度圖與前一個深度圖之間的對應值為恒定的。

5.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中通過假設所述初始深度圖中缺失區域的深度值而基于所述初始深度圖生成所述預估深度圖包括通過水平線性插值假設深度值。

6.根據權利要求2所述的計算機實現的方法，其中通過假設所述初始深度圖中缺失區域的深度值而基于所述初始深度圖生成所述預估深度圖包括基于迭代通過多方向插值假設深度值。

7.根據權利要求6所述的計算機實現的方法，其中對于每次迭代而言插值的方向將改變。

8.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中基于所述預估深度圖使所述第二圖像扭曲包括基于所述預估深度圖中的對應像素的強度確定所述第二圖像中的一個或多個像素的強度。

9.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中生成所述新深度圖包括對所述扭曲深度圖進行反扭曲：

識別所述預估深度圖與所述扭曲的第二圖像的對應像素之間的視差；以及

將所述視差添加至所述扭曲深度圖以生成所述新深度圖。

10.一種包含指令的非暫態計算機可讀介質，當所述指令由處理器執行時執行生成深度圖的方法，包括：

生成第一圖像的初始深度圖，所述第一圖像為從成像設備接收的一對立體圖像中的一者，所述一對立體圖像包括所述第一圖像和第二圖像；

通過假設所述初始深度圖中缺失區域的深度圖而基于所述初始深度圖生成預估深度圖；

基于所述預估深度圖使所述第二圖像扭曲；

基于所述第一圖像和所述扭曲的第二圖像生成扭曲深度圖；以及

基于所述扭曲深度圖和所述預估深度圖生成相對于所述第二圖像的所述第一圖像的新深度圖。

11.根據權利要求10所述的非暫態計算機可讀介質，其中所述處理器以迭代方式執行權利要求10并且在每次迭代時通過所述新深度圖重寫所述初始深度圖。

12.根據權利要求10所述的非暫態計算機可讀介質，其中所述處理器以迭代方式執行權利要求10，直至所述處理器確定在與來自前一次迭代的深度圖進行比較時所述新深度圖的一個或多個值保持恒定。

13.根據權利要求10所述的非暫態計算機可讀介質，其中生成新深度圖包括對所述扭曲深度圖進行反扭曲：

識別所述預估深度圖和所述扭曲的第二圖像中的對應像素之間的視差；以及

將所述視差添加至所述扭曲深度圖以生成所述新深度圖。