[發明專利]一種可跨過固定障礙的機械手抓

無效

• 申請號: 201410837718.6
• 申請日: 2014-12-24
• 公開（公告）號: CN104626180A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 傅曉錦;孫招陽;尹建成;全清榮
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

技術領域

本發明涉及夾鉗式機械抓手領域，其特別涉及一種可跨過固定障礙的機械手抓。

背景技術

現在的夾鉗式機械抓手種類繁多，較多的是回轉型手部，其手指是一對杠桿，一般再同斜契、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿等機構組成復合式杠桿傳動機構，用以改變傳動比和運動方向；另外一種是平移式手部，通過手指的指面做往復運動或平面移動來實現張開或閉合動作的。

通過分析發現，目前第二種機構平移式機械抓手結構復雜，不如第一種回轉型機械抓手應用廣泛，但兩種抓手結構都有弊端，就是當抓取物體的時候，如果碰到崎嶇地面的障礙物，抓手不能繞過障礙抓取物體，此時手抓被障礙阻擋則會抓取失效。因此設計出一種適合抓取物周圍崎嶇底面的機械抓手是亟需解決的問題。

發明內容

本發明提出一種可跨過固定障礙的機械手抓，結構拆卸自如，結構簡單，又能在崎嶇底面跨過固定障礙夾取物體，加持穩定，提高效益，綜合效益高。

為了達到上述目的，本發明提出一種可跨過固定障礙的機械手抓，包括：

手抓支架；

舵機，固定于所述手抓支架上；

第一齒輪，固定在所述手抓支架上，所述舵機輸出端通過舵盤連接于所述第一齒輪；

第二齒輪，固定在所述手抓支架上，所述第一齒輪和第二齒輪相互嚙合；

左手抓，包括多個平行并聯的左手指，并通過最上面的左手指與所述第一齒輪連接；

右手抓，包括多個平行并聯的右手指，并通過最上面的右手指與所述第二齒輪連接。

進一步的，所述左手抓的多個平行并聯的左手指通過銅柱與螺釘連接在一起。

進一步的，所述右手抓的多個平行并聯的右手指通過銅柱與螺釘連接在一起。

進一步的，所述左手抓的多個平行并聯的左手指包括手指末端和手指上端，所述手指末端通過鉸鏈與拉緊彈簧連接在手指上端上。

進一步的，所述左手抓的手指末端鉸鏈連接處設置有擋塊，避免手指末端回轉角度過大。

進一步的，所述右手抓的多個平行并聯的右手指包括手指末端和手指上端，所述手指末端通過鉸鏈與拉緊彈簧連接在手指上端上。

進一步的，所述右手抓的手指末端鉸鏈連接處設置有擋塊，避免手指末端回轉角度過大。

進一步的，所述左手抓的多個平行并聯的左手指數量為3個。

進一步的，所述右手抓的多個平行并聯的右手指數量為3個。

本發明提出的可跨過固定障礙的機械手抓，基于回轉式夾鉗結構原理，由多個手指并列，每個手指的手指末端與手指通過鉸鏈、彈簧連接，多個手指通過銅柱與螺釘連接，左右第一個手指上有嚙合齒輪，并由電機驅動旋轉，實現夾取與松弛。這種設計結構拆卸自如，結構簡單，又能在崎嶇底面跨過固定障礙夾取物體，加持穩定，提高效益。

附圖說明

圖1所示為本發明較佳實施例的可跨過固定障礙的機械手抓結構示意圖。

圖2所示為本發明較佳實施例的可跨過固定障礙的機械手抓的左手抓結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖給出本發明的具體實施方式，但本發明不限于以下的實施方式。根據下面說明和權利要求書，本發明的優點和特征將更清楚。需說明的是，附圖均采用非常簡化的形式且均使用非精準的比率，僅用于方便、明晰地輔助說明本發明實施例的目的。

請參考圖1和圖2，圖1所示為本發明較佳實施例的可跨過固定障礙的機械手抓結構示意圖，圖2所示為本發明較佳實施例的可跨過固定障礙的機械手抓的左手抓結構示意圖。本發明提出一種可跨過固定障礙的機械手抓，包括：手抓支架1；舵機2，固定于所述手抓支架1上；第一齒輪5，固定在所述手抓支架1上，所述舵機2輸出端通過舵盤21連接于所述第一齒輪5；第二齒輪6，固定在所述手抓支架1上，所述第一齒輪5和第二齒輪6相互嚙合；左手抓3，包括多個平行并聯的左手指，并通過最上面的左手指與所述第一齒輪5連接；右手抓4，包括多個平行并聯的右手指，并通過最上面的右手指與所述第二齒輪6連接。