[發(fā)明專利]一種可跨過固定障礙的機械手抓無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410837718.6 | 申請日： | 2014-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN104626180A | 公開（公告）日： | 2015-05-20 |
| 發(fā)明（設計）人： | 傅曉錦;孫招陽;尹建成;全清榮 | 申請（專利權）人： | 上海電機學院 |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海思微知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 鄭瑋 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 跨過 固定 障礙 機械手 | ||
1.一種可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，包括：
手抓支架；
舵機，固定于所述手抓支架上；
第一齒輪，固定在所述手抓支架上，所述舵機輸出端通過舵盤連接于所述第一齒輪；
第二齒輪，固定在所述手抓支架上，所述第一齒輪和第二齒輪相互嚙合；
左手抓，包括多個平行并聯(lián)的左手指，并通過最上面的左手指與所述第一齒輪連接；
右手抓，包括多個平行并聯(lián)的右手指，并通過最上面的右手指與所述第二齒輪連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述左手抓的多個平行并聯(lián)的左手指通過銅柱與螺釘連接在一起。
3.根據(jù)權利要求1所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述右手抓的多個平行并聯(lián)的右手指通過銅柱與螺釘連接在一起。
4.根據(jù)權利要求1所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述左手抓的多個平行并聯(lián)的左手指包括手指末端和手指上端，所述手指末端通過鉸鏈與拉緊彈簧連接在手指上端上。
5.根據(jù)權利要求4所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述左手抓的手指末端鉸鏈連接處設置有擋塊，避免手指末端回轉(zhuǎn)角度過大。
6.根據(jù)權利要求1所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述右手抓的多個平行并聯(lián)的右手指包括手指末端和手指上端，所述手指末端通過鉸鏈與拉緊彈簧連接在手指上端上。
7.根據(jù)權利要求6所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述右手抓的手指末端鉸鏈連接處設置有擋塊，避免手指末端回轉(zhuǎn)角度過大。
8.根據(jù)權利要求1所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述左手抓的多個平行并聯(lián)的左手指數(shù)量為3個。
9.根據(jù)權利要求1所述的可跨過固定障礙的機械手抓，其特征在于，所述右手抓的多個平行并聯(lián)的右手指數(shù)量為3個。
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