[發明專利]一種基于車路協同的道路突發事故提示方法

有效

• 申請號: 201410835848.6
• 申請日: 2014-12-24
• 公開（公告）號: CN104537852B
• 公開（公告）日: 2016-11-02
• 發明（設計）人: 王平;劉富強;王新紅;王超;何星星;丁磊
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：車輛周期將車輛信息上傳至路邊單元系統，路邊單元系統對車輛信息進行處理，若發生突發事故，則生成固定格式的廣播消息，再向鄰近突發事故區域的行駛車輛進行廣播；

步驟S2：接收廣播消息的行駛車輛查看自身的廣播消息列表，若不存在此廣播消息，則通過廣播消息對自身與突發事故區域的車輛的運動方向、位置關系以及距離信息進行判斷，決定下一步選擇性轉發或丟棄該廣播消息。

2.根據權利要求1所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述步驟S1具體為：

101：車輛通過CAN口總線和GPS模塊，獲取自身的車輛信息，并上傳至離自身最近的路邊單元系統；

102：路邊單元系統處理接收到的車輛信息，根據道路交通狀況判斷閾值，獲得道路交通狀況；

103：判斷道路交通狀況是否擁塞，若是，則該車輛所在區域發生突發事故，執行步驟104，若否，則跳轉步驟102；

104：路邊單元系統將編碼后的廣播消息以固定格式向鄰近突發事故區域的行駛車輛進行廣播。

3.根據權利要求2所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述車輛信息包括車輛速度、車輛方向角、單位時間內剎車次數、車輛位置的地面航向角和經緯度。

4.根據權利要求2所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述道路交通狀況判斷閾值包括道路限制速度和剎車次數閾值。

5.根據權利要求3所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述廣播消息以報文的格式進行發送，內容包括突發事故區域的道路交通狀況、車輛方向角、車輛位置的地面航向角和經緯度。

6.根據權利要求3所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述步驟S2具體為：

201：行駛車輛接收廣播消息，判斷自身的廣播消息序列表中是否已存在該廣播消息的記錄，若是，則丟棄該廣播消息，若否，則該行駛車輛更新廣播消息序列表，提示道路突發事故，執行步驟202；

202：根據廣播消息中的車輛方向角，得到自身與突發事故區域的車輛的航向角之差α，判斷自身行駛方向與突發事故區域的車輛的行駛方向是否一致，若是，則轉到步驟203，若否，則丟棄該廣播消息；

203：根據廣播消息中的車輛方向角和車輛位置，得到自身與突發事故區域的車輛的位置關系，判斷是否處于突發事故區域的后方，若是，則執行步驟204，若否，則丟棄該廣播消息；

204：根據廣播消息中的車輛位置，獲取自身與突發事故區域的車輛的相對距離D，判斷相對距離D是否在設定的距離閾值Y的范圍之內，若是，則執行步驟205，若否，丟棄該廣播消息；

205：向鄰近自身的行駛車輛轉發該廣播消息，循環步驟201。

7.根據權利要求6所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述航向角之差α為α₁-α₂，α₁表示經緯度為(Lng₁,Lat₁)的行駛車輛的地面航向角，α₂表示經緯度為(Lng₂,Lat₂)的突發事故區域的車輛的地面航向角。

8.根據權利要求6所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述行駛方向一致的判斷依據為行駛車輛與突發事故區域的車輛的航向角之差α在區間(-45°,45°)中。

9.根據權利要求7所述的一種基于車路協同的道路突發事故提示方法，其特征在于，所述處于突發事故區域后方的判斷依據是：當0°＜α₁＜90°或270°＜α₁＜360°，且Lat₂-Lat₁＜0時，或當90°＜α₁＜270°，且Lat₂-Lat₁＞0時，表示行駛車輛位于突發事故區域的后方。