[發(fā)明專利]智能車?yán)貌窜囉洃洶糇詣?dòng)泊車的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410835072.8
• 申請(qǐng)日: 2014-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104608766B
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李德毅;高洪波;付鷹;賈鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李德毅
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W40/06
• 代理公司: 天津市三利專利商標(biāo)代理有限公司 12107
• 代理人: 閆俊芬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能車?yán)貌窜囉洃洶糇詣?dòng)泊車的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

智能駕駛技術(shù)涉及信息工程、控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、汽車工程、數(shù)理科學(xué)、神經(jīng)科學(xué)、認(rèn)知科學(xué)、復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜科學(xué)等諸多學(xué)科，是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志。智能駕駛的出現(xiàn)，從根本上改變了傳統(tǒng)的車輛駕駛方式，將駕駛員從“車-路-人”閉環(huán)系統(tǒng)中解放出來(lái)，利用先進(jìn)的電子與信息技術(shù)控制車輛行駛，讓駕駛活動(dòng)中常規(guī)的、持久且疲勞的操作自動(dòng)完成，人僅僅做高級(jí)的目的性操作，能夠極大地提高交通系統(tǒng)的效率和安全性，具有廣泛的社會(huì)應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)，智能駕駛技術(shù)的研究將極大地增強(qiáng)我國(guó)在汽車主動(dòng)安全系統(tǒng)方面的核心競(jìng)爭(zhēng)力，對(duì)提升我國(guó)汽車電子產(chǎn)品和汽車產(chǎn)業(yè)自主創(chuàng)新能力具有重大的戰(zhàn)略意義。

在智能車輛的研發(fā)過(guò)程中，能夠使車輛智能的自主控制泊車，是通向車輛智能的必經(jīng)之路。按照停車位形狀、類型的不同，可以將泊車分為平行泊車、垂直泊車和斜列式泊車三種類型。三種泊車類型各有特點(diǎn)，如何使車輛適應(yīng)不同類型的停車位實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車，一直以來(lái)都是研究的難點(diǎn)之一。

現(xiàn)有的智能輔助泊車系統(tǒng)，多采用提高倒車?yán)走_(dá)或倒車攝像頭的精度、提高算法模型復(fù)雜度等方法，這些方法有的需要消耗大量的人力物力財(cái)力，有的計(jì)算時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，有的實(shí)現(xiàn)步驟過(guò)多，影響智能駕駛系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性。鑒于此，本發(fā)明提供一種在降低人力物力財(cái)力的前提下進(jìn)行實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確智能車?yán)貌窜囉洃洶糇詣?dòng)泊車的方法及系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的提供了一種智能車?yán)貌窜囉洃洶糇詣?dòng)泊車的方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的輔助泊車系統(tǒng)存在的，或者需要消耗大量的人力物力財(cái)力，或?者有的計(jì)算時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，或者有的實(shí)現(xiàn)步驟過(guò)多，從而影響智能駕駛系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明提供了一種智能車?yán)貌窜囉洃洶糇詣?dòng)泊車的方法，包括如下步驟：

第一步，記錄人工泊車過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)，形成泊車記憶棒；

第二步，智能車調(diào)用泊車記憶棒中的泊車軌跡二維彎曲線段，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻的駕駛態(tài)勢(shì)圖進(jìn)行駕駛，完成自動(dòng)入位停車。

相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種智能車?yán)貌窜囉洃洶糇詣?dòng)泊車的系統(tǒng)，包括：

泊車記憶棒形成單元，記錄人工泊車過(guò)程中的日志數(shù)據(jù)，形成泊車記憶棒；

泊車單元，智能車調(diào)用泊車記憶棒中的泊車軌跡二維彎曲線段，結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻的駕駛態(tài)勢(shì)圖進(jìn)行駕駛，完成自動(dòng)入位停車。

本發(fā)明，與現(xiàn)有技術(shù)相比，提供了一種低成本、通用、性能強(qiáng)的自動(dòng)泊車方法及系統(tǒng)，利用日志系統(tǒng)記錄人工駕駛過(guò)程中的泊車軌跡數(shù)據(jù)，生成泊車記憶棒，智能車在自動(dòng)泊車時(shí)，根據(jù)車型與停車位大小，調(diào)用泊車記憶棒中相應(yīng)的泊車軌跡曲線段，進(jìn)行泊車；當(dāng)?shù)竭_(dá)泊車軌跡曲線段的終點(diǎn)時(shí)，車輛速度為零，完成自動(dòng)泊車，本發(fā)明提供一種低成本、通用、性能強(qiáng)的自動(dòng)泊車方法，能夠使不同車型的車輛在停車位千差萬(wàn)別的情況下，實(shí)現(xiàn)正確安全泊車，可用于普通車輛的輔助泊車和智能車自動(dòng)泊車。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的方法流程圖；

圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中自動(dòng)泊車示意圖；

圖4為本發(fā)明中三種主要的停車場(chǎng)景示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中智能車傳感器的布局示意圖；

圖6為本發(fā)明的人工駕駛智能車泊車起始示意圖a；

圖7為本發(fā)明的人工駕駛智能車泊車過(guò)程示意圖b；

圖8為本發(fā)明的人工駕駛智能車泊車完成示意圖c；

圖9為本發(fā)明的通過(guò)云模型的逆向云發(fā)生器擬合形成確定的泊車軌跡的示意圖；

圖10為本發(fā)明中自動(dòng)泊車起始示意圖a；

圖11為本發(fā)明中自動(dòng)泊車過(guò)程示意圖b；

圖12為本發(fā)明中自動(dòng)泊車完成示意圖c；

圖中：

圖1-圖12中：A→B方向表示駕駛模式為前進(jìn)，B→A方向表示駕駛模式為退車；

圖2中，201-泊車記憶棒形成單元，202-泊車單元；