[發明專利]智能車利用泊車記憶棒自動泊車的方法及系統

有效

• 申請號: 201410835072.8
• 申請日: 2014-12-29
• 公開（公告）號: CN104608766B
• 公開（公告）日: 2016-10-12
• 發明（設計）人: 李德毅;高洪波;付鷹;賈鵬
• 申請（專利權）人: 李德毅
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/06
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 閆俊芬

1.一種智能車利用泊車記憶棒自動泊車的方法，其特征在于，包括如下步驟：

第一步，記錄人工泊車過程中的日志數據，形成泊車記憶棒；

第二步，智能車調用泊車記憶棒中的泊車軌跡二維彎曲線段，結合當前時刻的駕駛態勢圖進行駕駛，完成自動入位停車。

2.根據權利要求1所述的智能車利用泊車記憶棒自動泊車的方法，其特征在于，所述第一步具體為：

步驟2a：在人工泊車過程中，記錄停車位、泊車起始點和終點信息，作為泊車記憶棒的一部分；

其中，所述停車位包括：記錄的信息有停車位中心點所在地理位置的GPS坐標、停車位的長度、寬度以及雷達數據信息；

其中，所述泊車起始點包括：泊車起始點是智能車在泊車過程中，第一次由前進駕駛模式變成后退駕駛模式時的車輛幾何中心點所在的地理位置。泊車起始點的信息記錄方法如下：利用GPS、攝像頭、雷達等傳感設備，對車輛當前起始點位置的GPS坐標進行標定，計算起始點到停車位中心點的垂直距離與水平距離并記錄，得到泊車起始點的綜合信息；

其中，所述泊車終點包括：智能車的幾何中心點與停車位的中心點重合即完成泊車，因此，泊車終點也就是停車位的中心點；

其中，泊車記憶棒是對駕駛員的駕駛經驗和知識的形式化，以人工駕駛員的先驗知識和駕駛經驗中的時空關聯知識為輔助，指導智能車完成自動泊車；

步驟2b：人工駕駛不同車型的車輛將其安全無碰撞地停入停車位，日志系統實時記錄車輛幾何中心點形成的泊車軌跡上各點的速度、轉向操作以及地理位置的GPS坐標；

步驟2c：在停車位二維平面坐標系上對人工泊車過程中的離散數據點進行擬合與優化，并對車輛、泊車軌跡、停車位以及它們之間的實時相對位置關系進行二維建模，形成不同車型、不同大小停車位的泊車軌跡二維彎曲線段。

3.根據權利要求2所述的智能車利用泊車記憶棒自動泊車的方法，其特征在于，在所述步驟2c中，所述擬合是指在云模型的基礎上利用逆向云發生器進行擬合；

云模型以及逆向云發生器，是實現定量值到定性概念的轉換模型，將一定數量的精確數據，即多次行駛所形成的離散軌跡，轉換為以數字特征表示的定性概念，即行駛的具體曲線方程，其既反映代表定性概念值的樣本出現的隨機性，又反映了隸屬程度的不確定性，很好的顯示出模糊性和隨機性之間的關聯，使得最終結果相對于其他特定擬合方法更加具有普適性和可信度。

4.根據權利要求2所述的智能車利用泊車記憶棒自動泊車的方法，其特征在于，泊車過程中的駕駛模式分為前進駕駛模式、倒車駕駛模式、駐車駕駛模式。

5.根據權利要求1所述的智能車利用泊車記憶棒自動泊車的方法，其特征在于，所述第二步具體為：

步驟5a：在智能車開始泊車之前，通過雷達與攝像頭等傳感器實時檢測停車位，當檢測到符合本車型大小的停車位時，通過傳感器獲取停車位尺寸、車輛當前GPS位置信息以及停車位中心點所在地理位置的GPS坐標，構建該停車位平面二維圖；

步驟5b：智能車對當前構建的停車位平面二維圖像特征進行識別與匹配，在泊車記憶棒中，根據車型調用與停車位大小相符合的泊車軌跡二維彎曲線段；

步驟5c：智能車根據當前位置與調用的起始點的GPS位置信息，行駛至起始點，同時，利用車載攝像頭、雷達等傳感器實時檢測智能車與停車位之間的相對距離，用以驗證車輛是否行駛至起始點；

步驟5d：根據當前獲取的泊車軌跡二維彎曲線段，得到與當前停車位對應的泊車軌跡二維彎曲線段的信息，智能車依此進行自動泊車，并通過車載攝像頭、雷達等傳感器實時檢測智能車與停車位之間的相對距離，用以驗證車輛是否沿獲取的泊車軌跡行駛，同時，實時監測停車位與智能車周邊環境有無動態障礙物，智能車停入停車位后，將駕駛模式切換為駐車模式，熄火停車。

6.一種智能車利用泊車記憶棒自動泊車的系統，其特征在于，包括：

泊車記憶棒形成單元，記錄人工泊車過程中的日志數據，形成泊車記憶棒；

泊車單元，智能車調用泊車記憶棒中的泊車軌跡二維彎曲線段，結合當前時刻的駕駛態勢圖進行駕駛，完成自動入位停車。