[發(fā)明專利]一種用于估計(jì)坡度和滾動方向的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410834669.0
• 申請日: 2014-12-29
• 公開（公告）號: CN104742910B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: E·阿達(dá)美;M·A·博伊斯奇
• 申請（專利權(quán)）人: 福特環(huán)球技術(shù)公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W40/105;B60W40/107;F02D29/02
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

本發(fā)明涉及一種用于估計(jì)坡度和滾動方向的方法。公開了用于確定車輛滾動方向和道路坡度的系統(tǒng)和方法。在一個示例中，車輛滾動方向根據(jù)相關(guān)系數(shù)確定。車輛滾動方向被應(yīng)用于運(yùn)動學(xué)方程以確定道路坡度。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明涉及用于估計(jì)道路坡度和車輛滾動方向的方法。該方法對于包括沒有特定方向的車輪速度傳感器的車輛是有用的。

背景技術(shù)

車輛可以在各種道路表面上運(yùn)行以將乘客送往他們所期望的目的地。車輛也可以在這些道路表面上被停止并稍后重啟。例如，車輛可以被停止并停靠在斜坡上以便引導(dǎo)車輛上坡或下坡。如果斜坡具有高坡度，當(dāng)車輛的變速器從駐車脫離時在發(fā)動機(jī)啟動后車輛可以在坡度的幫助下向上坡或向下坡滾動(rolling)。車輛駕駛員可以在變速器從駐車脫離后通過應(yīng)用車輛制動器阻止或減小車輛加速度。然而，如果車輛是自動停止和啟動的車輛，當(dāng)駕駛員準(zhǔn)備把車開走時由于發(fā)動機(jī)啟動可能依賴于車輛制動器應(yīng)用，因此應(yīng)用車輛制動器可能引起車輛的發(fā)動機(jī)停止。另一方面，如果駕駛員釋放制動器以重啟發(fā)動機(jī)，車輛可以沿下坡方向加速。這樣，當(dāng)駕駛員只想要啟動發(fā)動機(jī)時，將自動啟動/停止的車輛停止在斜坡上可允許車輛移動。因此，可以期望的是確定車輛是否停在斜坡上，以便采取限制車輛運(yùn)動的減緩動作。

發(fā)明內(nèi)容

在此發(fā)明人已經(jīng)意識到上述缺點(diǎn)并已經(jīng)開發(fā)了一種用于運(yùn)行車輛的方法，包括：響應(yīng)于根據(jù)基于未標(biāo)記的車輪速度和標(biāo)記的特定車輛縱向加速度的相關(guān)系數(shù)估計(jì)的滾動方向應(yīng)用或調(diào)整致動器。

通過響應(yīng)于車輛滾動方向和/或道路坡度調(diào)整致動器，可能在自動發(fā)動機(jī)啟動期間減輕車輛運(yùn)動的可能性。此外，當(dāng)未標(biāo)記的車輛速度傳感器是用于確定車輛滾動方向和道路坡度的基礎(chǔ)時，會降低系統(tǒng)成本。例如，如果在基于未標(biāo)記的特定車輪速度的車輛加速度和基于標(biāo)記的特定的加速計(jì)(如，包括標(biāo)記的加速計(jì)輸出)的車輛加速度之間被觀察到存在正相關(guān)，則可以確定車輛正向前方向滾動。如果在基于未標(biāo)記的特定車輪速度的車輛加速度和基于標(biāo)記的特定的加速計(jì)的車輛加速度之間被觀察到存在負(fù)相關(guān)，則可以確定車輛正以相反的或向后的方向滾動。滾動方向可以被輸入運(yùn)動學(xué)方程以確立道路坡度，且道路坡度可以允許致動器調(diào)整發(fā)動機(jī)扭矩和車輛制動器以補(bǔ)償重力。

在另一個實(shí)施例中，一種用于運(yùn)行車輛的方法包括響應(yīng)于坡度估計(jì)值調(diào)整致動器，坡度估計(jì)值基于運(yùn)動學(xué)方程；并且根據(jù)基于未標(biāo)記的車輪速度和車輛縱向加速度的相關(guān)系數(shù)而估計(jì)滾動方向。

在另一個實(shí)施例中，致動器是車輛制動器。

在另一個實(shí)施例中，致動器是變速器檔位離合器。

在另一個實(shí)施例中，致動器是發(fā)動機(jī)扭矩致動器。

在另一個實(shí)施例中，坡度估計(jì)值基于坡度估計(jì)值的方差被進(jìn)一步調(diào)整。

在另一個實(shí)施例中，該方法還包括經(jīng)由相關(guān)系數(shù)確定車輛滾動方向。

在另一個實(shí)施例中，該方法還包括確定車輛滾動方向的置信水平/置信度。

在另一個實(shí)施例中，提供車輛系統(tǒng)。該車輛系統(tǒng)包括：加速計(jì)、車輪速度傳感器和包括儲存在永久性存儲器中用于響應(yīng)道路坡度估計(jì)值而調(diào)整致動器的可執(zhí)行指令的控制器，其中道路坡度估計(jì)值根據(jù)相關(guān)系數(shù)確定，相關(guān)系數(shù)從經(jīng)由加速計(jì)指示的車輛加速度和經(jīng)由如車輪速度傳感器確定的車輛加速度推導(dǎo)出。

在另一個實(shí)施例中，車輛系統(tǒng)還包括附加的可執(zhí)行指令以響應(yīng)于道路坡度估計(jì)值的方差而調(diào)整道路坡度估計(jì)值。

在另一個實(shí)施例中，車輛系統(tǒng)還包括附加的可執(zhí)行指令以基于相關(guān)系數(shù)確定滾動方向的置信水平。

在另一個實(shí)施例中，車輛系統(tǒng)還包括附加的可執(zhí)行指令以比較置信水平與閾值置信水平。

在另一個實(shí)施例中，車輛系統(tǒng)還包括附加的可執(zhí)行指令以響應(yīng)于置信水平超過閾值置信水平選擇滾動方向的標(biāo)記。