[發明專利]用于映射、定位和位姿校正的系統和方法

有效

• 申請號: 201410826371.5
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN104833370B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: J·梅納什;A·穆拉卡;A·蘭加納坦
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;劉久亮

1.一種用于映射、定位和位姿校正的計算機實現的方法，該方法包括以下步驟：

沿著行進路線確定車輛的當前位置以及沿著相對于所述當前位置的所述行進路線確定當前可觀測地標集合，所述當前可觀測地標集合從得自成像設備的一個或多個立體圖像中提取；

查詢勘測地標數據庫以識別相對于所述車輛的所述當前位置的已勘測地標子集，所述勘測地標數據庫包括先前存儲的已勘測地標集合；

在所述當前可觀測地標集合與所述已勘測地標子集之間確定一個或多個二維變換估算，其中，該確定的步驟包括在深度水平N的離散有界空間中的所述當前可觀測地標集合與所述已勘測地標子集之間的一個或多個變換標度下確定所述一個或多個二維變換估算；

從所述一個或多個二維變換估算中識別最佳變換估算，所述最佳變換估算使所述當前可觀測地標集合與所述已勘測地標子集之間的對應形心距離最小化，其中，當所述一個或多個二維變換估算僅包括一個二維變換估算時，所述最佳變換估算是該一個二維變換估算；以及

基于所述最佳變換估算校正所述車輛的位姿。

2.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，該方法包括：確定所述當前可觀測地標集合中的每個地標的形心，并且其中所述已勘測地標子集包括所述已勘測地標子集中的每個地標的形心。

3.根據權利要求2所述的計算機實現的方法，其中，確定一個或多個二維變換估算的步驟包括將所述已勘測地標子集中的每個地標的形心以及所述當前可觀測地標集合中的每個地標的形心投影成二維。

4.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，所述一個或多個變換標度從粗略變換標度增進為精細變換標度。

5.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，該方法包括：基于每個深度水平N下的所述一個或多個二維變換估算的變換成本，生成每個深度水平N下的最佳變換估算的排序列表。

6.根據權利要求5所述的計算機實現的方法，該方法包括：基于將所述排序列表中的每個最佳變換估算與所述排序列表中的相鄰最佳變換估算進行比較，來確定最佳變換估算的一個或多個群集。

7.根據權利要求6所述的計算機實現的方法，該方法包括：基于所述一個或多個群集中的所述最佳變換估算確定最佳群集變換估算，并且其中校正所述車輛的位姿基于所述最佳群集變換估算。

8.一種用于映射、定位和位姿校正的系統，該系統包括：

處理器；

視覺測程模塊，其使所述處理器沿著行進路線確定車輛的當前位置以及沿著相對于所述當前位置的所述行進路線確定當前可觀測地標集合，所述當前可觀測地標集合從得自通信地連接到所述處理器的成像設備的一個或多個立體圖像中提取；

定位模塊，其使所述處理器查詢通信地連接到所述處理器的勘測地標數據庫以檢索相對于所述車輛所述當前位置的已勘測地標子集，所述勘測地標數據庫包括先前存儲的已勘測地標集合；以及

位姿校正模塊，其使所述處理器在所述當前可觀測地標集合與所述已勘測地標子集之間的一個或多個變換標度下確定一個或多個二維變換估算；從所述一個或多個二維變換估算中識別最佳變換估算，所述最佳變換估算使所述當前可觀測地標集合與所述已勘測地標子集之間的對應形心距離最小化，其中，當所述一個或多個二維變換估算僅包括一個二維變換估算時，所述最佳變換估算是該一個二維變換估算；并且基于所述最佳變換估算校正所述車輛的位姿。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述定位模塊確定所述當前可觀測地標集合的每個地標的形心，并且其中所述已勘測地標子集包括所述已勘測地標子集中的每個地標的形心。

10.根據權利要求8所述的系統，其中，所述一個或多個變換標度從粗略變換標度增進為精細變換標度。