[發(fā)明專利]用于映射、定位和位姿校正的系統(tǒng)和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410826371.5 | 申請日： | 2014-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN104833370B | 公開（公告）日： | 2020-07-10 |
| 發(fā)明（設計）人： | J·梅納什;A·穆拉卡;A·蘭加納坦 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 呂俊剛;劉久亮 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 映射 定位 校正 系統(tǒng) 方法 | ||
用于映射、定位和位姿校正的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明提供一種用于映射、定位和位姿校正的系統(tǒng)和方法，包括：沿著行進路線確定車輛的當前位置以及沿著相對于所述當前位置的所述行進路線確定當前可觀測地標集合，所述當前可觀測地標集合從得自成像設備的一個或多個立體圖像中提取；以及查詢勘測地標數(shù)據(jù)庫以識別相對于所述車輛的所述當前位置的已勘測地標子集。所述方法包括在所述當前可觀測地標集合與所述已勘測地標子集之間確定一個或多個二維變換估算，以及從所述一個或多個二維變換估算中識別最佳變換估算，所述最佳變換估算使所述當前可觀測地標集合與所述已勘測地標子集之間的距離最小化。所述方法包括基于所述最佳變換估算校正所述車輛的位姿。
技術領域
本發(fā)明涉及用于映射、定位和位姿校正的系統(tǒng)和方法。
背景技術
嘗試在全球定位的智能代理(例如，車輛，機器人)的一個重要能力是辨識其位置。一般來講，只要提供其局部傳感器信息和全球的某個型號，代理就可確定其位置。通常，其自身的局部傳感器信息提供對其位置的某種測量，但該測量常常不精確。配備有攝像頭的智能車輛可使用視覺測程法跟蹤其相對于空間中給定起始點的位置。然而，視覺測程法可提供往往會漂移的位姿。可靠的視覺測程法允許車輛更精確地估算其位置。
發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)一個方面，用于映射、定位和位姿校正的計算機實現(xiàn)的方法包括沿著行駛路線確定車輛的當前位置以及沿著相對于當前位置的行駛路線確定當前可觀測地標集合。從得自成像設備的一個或多個立體圖像中提取該當前可觀測地標集合。該方法包括查詢勘測地標數(shù)據(jù)庫以識別相對于車輛當前位置的已勘測地標子集，所述勘測地標數(shù)據(jù)庫包括先前存儲的已勘測地標的集合，并且在當前可觀測地標集合與已勘測地標子集之間確定一個或多個二維變換估算。該方法包括：從所述一個或多個二維變換估算中識別最佳變換估算，該最佳變換估算使當前可觀測地標集合與已勘測地標子集之間的距離最小化；以及基于最佳變換估算校正車輛的位姿。
根據(jù)另一個方面，用于映射、定位和位姿校正的系統(tǒng)包括處理器和視覺測程模塊，該視覺測程模塊使處理器沿著行進路線確定車輛的當前位置以及沿著相對于當前位置的行進路線確定當前可觀測地標集合。從得自通信地連接到處理器的成像設備的一個或多個立體圖像中提取當前可觀測地標集合。定位模塊使處理器查詢通信地連接到處理器的勘測地標數(shù)據(jù)庫以檢索相對于車輛當前位置的已勘測地標子集，所述勘測地標數(shù)據(jù)庫包括先前存儲的已勘測地標集合。位姿校正模塊使處理器：在當前可觀測地標集合與已勘測地標子集之間確定一個或多個二維變換估算；從所述一個或多個二維變換估算中識別最佳變換估算，該最佳變換估算使當前可觀測地標集合與已勘測地標子集之間的距離最小化；以及基于最佳變換估算校正車輛的位姿。
根據(jù)又一個方面，一種包括指令的非臨時性計算機可讀介質(zhì)，所述指令當由處理器執(zhí)行時執(zhí)行用于映射、定位和位姿校正的方法，所述方法包括沿著行進路線確定車輛的當前位置以及沿著相對于當前位置的行進路線確定當前可觀測地標集合。從得自成像設備的一個或多個立體圖像中提取該當前可觀測地標集合。該方法包括：基于識別當前位置的查詢接收來自勘測地標數(shù)據(jù)庫的已勘測地標子集，該查詢在勘測地標數(shù)據(jù)庫中執(zhí)行，所述勘測地標數(shù)據(jù)庫包括先前存儲的已勘測地標集合；以及在當前可觀測地標集合與已勘測地標子集之間確定一個或多個二維變換估算。該方法包括：從所述一個或多個二維變換估算中識別最佳變換估算，該最佳變換估算使當前可觀測地標集合與已勘測地標子集之間的距離最小化；以及基于最佳變換估算校正車輛的位姿。
附圖說明
被認為是本發(fā)明的特征的一些新結(jié)構(gòu)在所附權(quán)利要求書中有所陳述。在以下描述中，相同部分在整個說明書和附圖中分別使用相同的數(shù)字標記。附圖不一定按比例繪制，并且為了清晰和簡潔起見，某些圖形可以放大或一般化的形式示出。然而，當結(jié)合附圖閱讀時，通過參考以下對于示例性實施例的詳細描述，將最好地理解本發(fā)明本身以及優(yōu)選的使用方式、更多的目標和進步，其中：
圖1是根據(jù)一個方面的用于映射、定位和位姿校正的示例性系統(tǒng)的示意圖；
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