[發明專利]吊重擺動控制方法、設備、系統以及工程機械

有效

• 申請號: 201410826322.1
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN104555733A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 孫磊;顏世軍
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/16;B66C13/22
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 孫向民;肖冰濱

1.一種吊重擺動控制方法，其特征在于，該方法包括：

獲得當前作業狀態信息以及鋼絲繩狀態信息；

根據當前作業狀態信息以及鋼絲繩長度-作業狀態映射表，確定最佳鋼絲繩長度，其中所述鋼絲繩長度為從吊臂頭部到吊鉤之間的鋼絲繩的長度；以及

根據所述最佳鋼絲繩長度和所述鋼絲繩狀態信息控制卷揚的收放繩，以使所述吊重的擺動角度小于預定角度范圍，所述擺動角度為當前鋼絲繩與吊臂所在鉛垂面之間的夾角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前作業狀態信息包括車型、吊載工況、以及吊重信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述鋼絲繩狀態信息包括當前鋼絲繩長度和當前鋼絲繩的擺動角度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述鋼絲繩長度-作業狀態映射表根據以下步驟建立：

1)建立吊臂-鋼絲繩-吊重的力學簡化模型；

2)根據所述力學簡化模型得到動力學方程組：

m1+m20m2l0m1+m2m2lθm2lm2lθm2l2x··y··θ··+c2000c10000x·y·θ·+k2000k1000m2glxyθ=m2lθθ·2-m2lθ·2-(m1+m2)g0;]]>

其中：k₁、c₁分別為吊臂在變幅平面內的等效剛度以及等效阻尼；k₂、c₂為吊臂在回轉平面內的等效剛度以及等效阻尼；k_s、c_s分別為鋼絲繩的等效剛度以及等效阻尼；m₁、m₂分別為吊臂的等效質量和吊重的等效質量；l為鋼絲繩的等效長度；θ為當前鋼絲繩與吊臂所在鉛垂面之間的夾角；(x，y)為吊臂頭部在空間坐標系的坐標，以及為吊臂頭部在回轉平面及變幅平面的速度、加速度；

3)以θ值最小、x、y值最大為適用度函數求解所述動力學方程組，并將該條件下獲得的鋼絲繩的等效長度l存儲為最佳鋼絲繩長度。