[發(fā)明專利]吊重?cái)[動(dòng)控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)以及工程機(jī)械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410826322.1
• 申請(qǐng)日: 2014-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN104555733A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫磊;顏世軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/06
• 分類號(hào): B66C13/06;B66C13/16;B66C13/22
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 孫向民;肖冰濱

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種吊重?cái)[動(dòng)控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)以及工程機(jī)械。

背景技術(shù)

圖1是示例起重機(jī)吊載狀態(tài)的示意圖。工程機(jī)械在進(jìn)行吊載作業(yè)(以移動(dòng)式起重機(jī)為例，主要示出了超起1、吊臂的主臂2、吊臂的副臂3、鋼絲繩4、吊鉤5、以及吊重6)時(shí)，如果作業(yè)時(shí)回轉(zhuǎn)速度較快或起制動(dòng)時(shí)間短，鋼絲繩4-吊鉤5-吊重6將產(chǎn)生一個(gè)較大幅度的擺動(dòng)。移動(dòng)式起重機(jī)中鋼絲繩4-吊鉤5-吊重6所組成的系統(tǒng)是一個(gè)弱阻尼系統(tǒng)，將作業(yè)中所產(chǎn)生的擺動(dòng)響應(yīng)衰減下來并達(dá)到一個(gè)平穩(wěn)的狀態(tài)一般需要很長(zhǎng)時(shí)間。

為了避免鋼絲繩4-吊鉤5-吊重6產(chǎn)生大幅度的擺動(dòng)(簡(jiǎn)稱為吊重?cái)[動(dòng))，現(xiàn)有技術(shù)中一般采用限制移動(dòng)式起重機(jī)作業(yè)時(shí)的回轉(zhuǎn)速度以及其起制動(dòng)時(shí)間。而采用這種方式雖然可減小鋼絲繩4-吊鉤5-吊重6作業(yè)產(chǎn)生大擺動(dòng)的可能性，但其以犧牲效率為代價(jià)的，并不能減少?gòu)淖鳂I(yè)開始到吊重平穩(wěn)這個(gè)過程的總時(shí)間。即現(xiàn)有技術(shù)中缺少能夠有效控制吊重?cái)[動(dòng)的方法、設(shè)備以及系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中缺少能夠有效控制吊重?cái)[動(dòng)的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種吊重?cái)[動(dòng)控制方法，該方法包括：獲得當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)信息以及鋼絲繩狀態(tài)信息：根據(jù)當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)信息以及鋼絲繩長(zhǎng)度-作業(yè)狀態(tài)映射表，確定最佳鋼絲繩長(zhǎng)度，其中所述鋼絲繩長(zhǎng)度為從吊臂頭部到吊鉤之間的鋼絲繩的長(zhǎng)度；以及根據(jù)所述最佳鋼絲繩長(zhǎng)度和所述鋼絲繩狀態(tài)信息控制卷揚(yáng)的收放繩，以使所述吊重的擺動(dòng)角度小于預(yù)定角度范圍，所述擺動(dòng)角度為當(dāng)前鋼絲繩與吊臂所在鉛垂面之間的夾角。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種吊重?cái)[動(dòng)控制設(shè)備，該設(shè)備包括：接收器，用于獲得當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)信息以及鋼絲繩狀態(tài)信息；以及控制器，用于根據(jù)當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)信息以及鋼絲繩長(zhǎng)度-作業(yè)狀態(tài)映射表確定最佳鋼絲繩長(zhǎng)度，其中所述鋼絲繩長(zhǎng)度為從吊臂頭部到吊鉤之間的鋼絲繩的長(zhǎng)度；以及用于根據(jù)所述最佳鋼絲繩長(zhǎng)度和所述鋼絲繩狀態(tài)信息控制卷揚(yáng)的收放繩，以使所述吊重的擺動(dòng)角度小于預(yù)定角度范圍，所述擺動(dòng)角度為當(dāng)前鋼絲繩與吊臂所在鉛垂面之間的夾角。

此外，本發(fā)明還提供了一種吊重?cái)[動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)信息以及鋼絲繩狀態(tài)信息；以及根據(jù)本發(fā)明所提供的吊重?cái)[動(dòng)控制設(shè)備，其中所述檢測(cè)裝置與所述吊重?cái)[動(dòng)控制設(shè)備連接。

另外，本發(fā)明還提供了一種包括根據(jù)本發(fā)明所提供的吊重?cái)[動(dòng)控制系統(tǒng)的工程機(jī)械。

采用本發(fā)明所提供的吊重?cái)[動(dòng)控制方法、設(shè)備以及系統(tǒng)，通過獲得當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)信息以及鋼絲繩狀態(tài)信息，并且根據(jù)當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)信息以及鋼絲繩長(zhǎng)度-作業(yè)狀態(tài)映射表可以確定最佳鋼絲繩長(zhǎng)度，之后可以根據(jù)所述最佳鋼絲繩長(zhǎng)度和所述鋼絲繩狀態(tài)信息控制卷揚(yáng)的收放繩，以使所述吊重的擺動(dòng)角度小于預(yù)定角度范圍(所述擺動(dòng)角度為當(dāng)前鋼絲繩與吊臂所在鉛垂面之間的夾角)，可以實(shí)現(xiàn)在吊載過程中對(duì)吊重?cái)[動(dòng)幅度進(jìn)行有效地、實(shí)時(shí)地控制，確保吊重能夠在短時(shí)間內(nèi)平穩(wěn)到達(dá)在指定位置，大大提高了吊載作業(yè)的效率。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是示例起重機(jī)吊載示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的示例吊重?cái)[動(dòng)控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3A-3B是示例檢測(cè)裝置的安裝示意圖；

圖4是示例吊臂-鋼絲繩-吊重的力學(xué)簡(jiǎn)化模型的示意圖；以及

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的示例吊重?cái)[動(dòng)控制方法的流程圖。

附圖標(biāo)記說明

1??超起???????2??吊臂的主臂????3??吊臂的副臂

4??鋼絲繩?????5??吊鉤??????????6??吊重

31?吊臂頭部???32、51?檢測(cè)裝置

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。