[發明專利]一種龍門框架行車式水下作業機器人

有效

• 申請號: 201410821381.X
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN105766822B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 王素剛
• 申請（專利權）人: 青島趕海機器人有限公司
• 主分類號: A01K79/00
• 分類號: A01K79/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種龍門框架行車式水下作業機器人，包括支撐定位裝置、沉浮及行走控制裝置、龍門框架、高壓水泵、控制系統、縱驅動梁、橫驅動梁、拾取裝置以及攝像頭，所述支撐定位裝置位于龍門框架下部，在龍門框架四角邊緣處；所述沉浮控制裝置及行走裝置位于位于龍門框架四角外部；所述控制系統置于龍門框架四角內部，其與龍門框架橫梁平行；所述拾取裝置于龍門框架內部，可沿縱驅動梁以及橫驅動梁自由移動，所述攝像頭置于龍門框架橫梁底部兩側。本發明的龍門框架行車式水下作業機器人海地定位牢固，能夠提高工作效率，同時控制方便，沉浮快捷高效的水下作業機器人。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其涉及一種龍門框架行車式水下作業機器人。

背景技術

目前國內外的打撈水下機器人雖然能打撈，但還是沒有人工打撈效率高，靈活程度上還不能完全替代人工。一般性的水下機器人采用浮體材料調節自身比重，使整體既不上浮也不下降，這樣在海底作業時就沒有附著力，機械手動作時因反作用力造成本體漂移致使定位不準。同時因為水下地形復雜，水下機器人很難找到合適平坦的落腳點，加上水下不規則的海底暗流，更加難以保持機器人的工作平衡，需要反復調節對準，造成了機器人效率很低，只能打撈比較貴重的物體，一般局限在科研、軍事領域。申請號201310539070.X的發明專利申請公開了一種沉浮控制裝置及多工況可沉浮海參搜索捕撈器，其有沉浮控制裝置、行走轉向裝置、懸浮運動控制裝置、捕捉裝置等組成，其可以通過機械臂抓取海參等海底物品，然其機械臂太長，受水流和自重平衡的影響，本體難以在海底穩定固定，造成作業不穩，機械手對不準目標，同時由于作業區為圓形區域，可能會造成捕撈死角。在海底落腳固定時，不適應復雜地形，不能夠改變落腳區域，造成打撈效率上不去。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明所要解決的技術問題是，提供一種海底定位牢固、能夠提高工作效率，同時控制方便、沉浮快捷高效的水下作業機器人。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種龍門框架行車式水下作業機器人，包括支撐定位裝置、沉浮及行走控制裝置、龍門框架、高壓水泵、控制系統、縱驅動梁、橫驅動梁、拾取裝置以及攝像頭，所述支撐定位裝置位于龍門框架下部，在龍門框架四角邊緣處；所述沉浮控制裝置及行走裝置位于位于龍門框架四角外部；所述控制系統置于龍門框架四角內部，其與龍門框架橫梁平行；所述拾取裝置于龍門框架內部，可沿縱驅動梁以及橫驅動梁自由移動，所述攝像頭置于龍門框架橫梁底部兩側。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述支撐定位裝置包括支撐支腳、液壓缸；所述液壓缸分別置于龍門框架的四只支腿上，支撐支腳位于液壓缸底部。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述支撐支腳截面形狀可以為圓形、半圓形、橢圓形、方形等。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述沉浮及行走控制裝置包括沉浮箱、高壓噴水嘴，所述沉浮箱分別置于龍門框架四角外部，沉浮箱內置有充氣氣囊；所述高壓噴水嘴分別置于沉浮箱的上部和下部，并分別按照三維直角坐標系，在三維六個方向上分別設置；高壓噴水嘴通過電磁控制閥與高壓水泵連接。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述高壓噴嘴在沉浮箱上部和下部分別設置兩組，在相同方向上高壓噴水嘴聯動設置。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述拾取裝置設置在縱驅動梁與橫驅動梁上，包含拾取器、液壓缸、收集箱、吸水泵等，所述縱驅動梁與橫驅動梁剛性連接，所述拾取裝置設置在橫驅動梁上，橫驅動梁設置于縱驅動梁上。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述橫驅動梁與縱驅動梁剛性連接可以為卡扣式連接、螺栓連接、銷軸連接。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述拾取器可以為伸縮吸管、機械手的一種或者兩種。

上述龍門框架行車式水下作業機器人，所述高壓水泵為龍門框架行車式水下作業機器人提供動力，包括三維6個方向移動、沉浮、液壓缸伸縮、機械手運動等。