[發明專利]一種龍門框架行車式水下作業機器人

有效

• 申請號: 201410821381.X
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN105766822B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 王素剛
• 申請（專利權）人: 青島趕海機器人有限公司
• 主分類號: A01K79/00
• 分類號: A01K79/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種龍門框架行車式水下作業機器人，包括支撐定位裝置、沉浮及行走控制裝置、龍門框架、高壓水泵、控制系統、縱驅動梁、橫驅動梁、拾取裝置以及攝像頭，其特征在于：所述支撐定位裝置位于龍門框架下部，在龍門框架四角邊緣處；所述沉浮及行走控制裝置位于龍門框架四角外部；所述控制系統置于龍門框架四角內部，其與龍門框架橫梁平行；所述拾取裝置于龍門框架內部，可沿縱驅動梁以及橫驅動梁自由移動，所述攝像頭置于龍門框架橫梁底部兩側；

所述支撐定位裝置包括支撐支腳、液壓缸；所述液壓缸分別置于龍門框架的四只支腿上，支撐支腳位于液壓缸底部；

所述沉浮及行走控制裝置包括沉浮箱、高壓噴水嘴，所述沉浮箱分別置于龍門框架四角外部，沉浮箱內置有充氣氣囊；所述高壓噴水嘴分別置于沉浮箱的上部和下部，并分別按照三維直角坐標系，在三維六個方向上分別設置；高壓噴水嘴通過電磁控制閥與高壓水泵連接；

所述拾取裝置設置在縱驅動梁與橫驅動梁上，包含拾取器、液壓缸、收集箱、吸水泵，所述縱驅動梁與橫驅動梁剛性連接，所述拾取裝置設置在橫驅動梁上，橫驅動梁設置于縱驅動梁上。

2.根據權利要求1所述的龍門框架行車式水下作業機器人，其特征在于：所述支撐支腳截面形狀可以為圓形、半圓形、橢圓形、方形。

3.根據權利要求1所述的龍門框架行車式水下作業機器人，其特征在于：所述高壓噴水嘴在沉浮箱上部和下部分別設置兩組，在相同方向上高壓噴水嘴聯動設置。

4.根據權利要求1所述的龍門框架行車式水下作業機器人，其特征在于：所述橫驅動梁與縱驅動梁剛性連接可以為卡扣式連接、螺栓連接、銷軸連接。

5.根據權利要求1所述的龍門框架行車式水下作業機器人，其特征在于：所述拾取器可以為伸縮吸管、機械手的一種或者兩種。

6.根據權利要求1所述的龍門框架行車式水下作業機器人，其特征在于：所述高壓水泵為龍門框架行車式水下作業機器人提供動力，包括三維6個方向移動、沉浮、液壓缸伸縮、機械手運動。

7.根據權利要求1所述的龍門框架行車式水下作業機器人，其特征在于：所述龍門框架采用不銹鋼或碳纖維材料，其龍門框架內部為中空管結構。