[發明專利]滾齒機機械手

有效

• 申請號: 201410809963.6
• 申請日: 2014-12-24
• 公開（公告）號: CN104607988A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 劉宇
• 申請（專利權）人: 寧波沃特美遜機器人科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q7/03
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 張強

技術領域

本發明涉及一種非標設備，具體是滾齒機機械手。

背景技術

機械手是能按照設定的程序來抓取工件、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，它可代替的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作，以保護人身安全，因而廣泛應用于機械自造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

國內工業機械手主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，現階段，機械手的數量、品種、性能方面都不能滿足工業生產發展的需要；因此，國內主要是逐步擴大機械手應用范圍，重點發展鑄鍛、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業條件，研究方向朝著高精度、模塊化、節能化、機電一體化等前進。

隨著國內裝備制造業轉型升級，大批高端機床應用于各行各業，高精度滾齒機就是其中一個重要門類，主要應用于客戶滾齒機工件自動上下料，以提高設備自動化程度、提升產品生產效率和產品品質，并降低勞動強度及人力成本。

發明內容

本發明針對現有技術不足，提供一種可以適用于不同工件加工的滾齒機機械手。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：滾齒機機械手包括設備殼體、把待加工的工件傳送進來的間歇鏈輪輸送線、夾取待加工的工件并能轉向搬運的定位夾緊機構、把待加工的工件放入加工設備并能把加工完成后的工件取出的四自由度機械手、用來橫向來回傳送所述的四自由度機械手的橫梁和把已加工完成的工件送回原點的皮帶回收線。

所述的間歇鏈輪輸送線設置在所述的皮帶回收線上方且兩者橫向平行設置，所述的定位夾緊機構設置在所述的間歇鏈輪輸送線的前端，所述的橫梁設置在所述的定位夾緊機構的上方且縱向水平設置，所述的四自由度機械手豎直向懸掛在所述的橫梁上，所述的橫梁架設并固定在所述的設備殼體上。

所述的間歇鏈輪輸送線包括支撐框、同步帶、步進電機、支撐槽、鏈輪側板、鏈條支撐條和兩條平行設置的鏈輪組，所述的支撐框朝外，所述的步進電機與所述的同步帶分別設置在所述的支撐框的外側與前側，所述的鏈條組設置在所述的支撐框內，所述的鏈輪側板設置在朝內的一個所述的鏈條組的內側邊上，所述的鏈條支撐條與所述的支撐槽設置在所述的鏈輪組的下方；

所述的鏈輪組包括主動鏈輪、從動鏈輪和張緊在兩者之間的鏈條組成，所述的鏈輪組的外側設置有長條狀的鏈輪線主支撐板，所述的鏈輪線主支撐板上設置有主輪孔、寬度調節孔和張緊調節槽，所述的同步帶上的主傳動軸依次穿過兩組所述的主動鏈輪和所述的主輪孔并架設在所述的支撐框上，所述的從動鏈輪固定在所述的張緊調節槽內，所述的從動鏈輪內設置有惰性輪，所述的寬度調節孔上設置有滑動桿；

所述的支撐框的朝外一側設置有用于調節兩個所述的鏈輪組的間距的手搖輪與調節螺桿，所述的調節螺桿與所述的所述的鏈輪線主支撐板相連；所述的鏈輪線主支撐板的后端固定有軸定位V形塊，兩個軸定位V形塊用一個起到減輕所述的鏈輪線主支撐板振動的接近開關塊固定，所述的鏈條上的每個鏈條單元或兩個鏈條單元上均設置有一個用于承載軸類零售件的V形片。

所述的定位夾緊機構包括轉動零件組與夾緊零件組，所述的轉動零件組包括封罩、直齒氣缸、直齒條、直齒氣缸限位塊、導向輪組件和雙桿轉動齒輪軸，所述的封罩橫向固定在所述的設備殼體上，所述的直齒氣缸、所述的直齒條與所述的直齒氣缸限位塊均設置在所述的封罩內，所述的雙桿傳動齒輪軸設置在所述的從動鏈輪的上方，所述的直齒條與所述的導向輪組件和所述的雙桿傳動齒輪軸十字交叉，并設置在兩者中間且相互之間接觸傳動，能實現所述的夾緊零件組的0度、90度與270度三個方向急停；

所述的夾緊零件組包括左右兩個中心開有活動槽的導向板、前后兩個滑動夾臂組件和設置在所述的雙桿轉動齒輪軸上的零件等長擋位組件，所述的滑動夾臂組件包括依次連接的夾緊氣缸、連接板、雙桿滑動塊、燕尾槽板、夾頭固定板、夾頭和開槽限位板，所述的夾緊氣缸的前后活動可以帶動所述的夾頭做相應的出前后向的滑動，所述的雙桿滑動塊設置在所述的雙桿傳動齒輪軸上，并能觸碰到所述的零件等長擋位組件；

處于水平狀態的所述的夾頭可以夾取到所述的鏈輪組上的最后側的一個待加工的工件。

所述的四自由度機械手包括橫梁滑動件、上下導柱、懸掛水平板、彎頭連接件、氣爪安裝座、水平氣爪、豎向氣爪、縱向履帶、上下履帶和橫向位移氣缸；所述的橫梁滑動件、所述的上下導柱、所述的懸掛水平板、所述的彎頭連接件、所述的橫向位移氣缸和所述的氣爪安裝座從高到低依次相連；

所述的縱向履帶一端固定在所述的設備殼體上，另一端固定在所述的橫梁滑動件上，并位于所述的橫梁上方且與之平行設置；