[發明專利]滾齒機機械手

有效

• 申請號: 201410809963.6
• 申請日: 2014-12-24
• 公開（公告）號: CN104607988A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 劉宇
• 申請（專利權）人: 寧波沃特美遜機器人科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q7/03
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 張強

1.滾齒機機械手，其特征在于：包括設備殼體（1）、把待加工的工件傳送進來的間歇鏈輪輸送線（2）、夾取待加工的工件并能轉向搬運的定位夾緊機構（3）、把待加工的工件放入加工設備并能把加工完成后的工件取出的四自由度機械手（4）、用來橫向來回傳送所述的四自由度機械手的橫梁（5）和把已加工完成的工件送回原點的皮帶回收線（6）。

2.如權利要求1所述的滾齒機機械手，其特征在于：所述的間歇鏈輪輸送線（2）設置在所述的皮帶回收線（6）上方且兩者橫向平行設置，所述的定位夾緊機構（3）設置在所述的間歇鏈輪輸送線（2）的前端，所述的橫梁（5）設置在所述的定位夾緊機構（3）的上方且縱向水平設置，所述的四自由度機械手（4）豎直向懸掛在所述的橫梁（5）上，所述的橫梁（5）架設并固定在所述的設備殼體（1）上。

3.如權利要求1或2所述的滾齒機機械手，其特征在于：所述的間歇鏈輪輸送線（2）包括支撐框（2a）、同步帶（2b）、步進電機（2c）、支撐槽（2d）、鏈輪側板（2e）、鏈條支撐條（2f）和兩條平行設置的鏈輪組，所述的支撐框（2a）朝外，所述的步進電機（2c）與所述的同步帶（2b）分別設置在所述的支撐框（2a）的外側與前側，所述的鏈條組設置在所述的支撐框（2a）內，所述的鏈輪側板（2e）設置在朝內的一個所述的鏈條組的內側邊上，所述的鏈條支撐條（2f）與所述的支撐槽（2d）設置在所述的鏈輪組的下方；

所述的鏈輪組包括主動鏈輪（2g）、從動鏈輪（2h）和張緊在兩者之間的鏈條（2i）組成，所述的鏈輪組的外側設置有長條狀的鏈輪線主支撐板（2j），所述的鏈輪線主支撐板（2j）上設置有主輪孔（2ja）、寬度調節孔（2jb）和張緊調節槽（2jc），所述的同步帶（2b）上的主傳動軸（2ba）依次穿過兩組所述的主動鏈輪（2g）和所述的主輪孔（2ja）并架設在所述的支撐框（2a）上，所述的從動鏈輪（2h）固定在所述的張緊調節槽（2jc）內，所述的從動鏈輪（2h）內設置有惰性輪（2k），所述的寬度調節孔（2jb）上設置有滑動桿（2L）；

所述的支撐框（2a）的朝外一側設置有用于調節兩個所述的鏈輪組的間距的手搖輪（2m）與調節螺桿（2n），所述的調節螺桿（2n）與所述的鏈輪線主支撐板（2j）相連；所述的鏈輪線主支撐板（2j）的后端固定有軸定位V形塊（2o），兩個軸定位V形塊（2o）用一個起到減輕所述的鏈輪線主支撐板振動的接近開關塊（2p）固定；

所述的鏈條（2i）上的每個鏈條單元或兩個鏈條單元上均設置有一個用于承載軸類零售件的V形片（2q）。

4.如權利要求3所述的滾齒機機械手，其特征在于：所述的定位夾緊機構（3）包括轉動零件組與夾緊零件組，所述的轉動零件組包括封罩（3a）、直齒氣缸（3b）、直齒條（3c）、直齒氣缸限位塊（3d）、導向輪組件（3e）和雙桿轉動齒輪軸（3f），所述的封罩（3a）橫向固定在所述的設備殼體（1）上，所述的直齒氣缸（3b）、所述的直齒條（3c）與所述的直齒氣缸限位塊（3d）均設置在所述的封罩（3a）內，所述的雙桿傳動齒輪軸（3f）設置在所述的從動鏈輪（2h）的上方，所述的直齒條（3c）與所述的導向輪組件（3e）和所述的雙桿傳動齒輪軸（3f）十字交叉，并設置在兩者中間且相互之間接觸傳動，能實現所述的夾緊零件組的0度、90度與270度三個方向急停；

所述的夾緊零件組包括左右兩個中心開有活動槽的導向板（3g）、前后兩個滑動夾臂組件和設置在所述的雙桿轉動齒輪軸（3f）上的零件等長擋位組件（3h），所述的滑動夾臂組件包括依次連接的夾緊氣缸（3i）、連接板（3j）、雙桿滑動塊（3k）、燕尾槽板（3L）、夾頭固定板（3m）、夾頭（3n）和開槽限位板（3o），所述的夾緊氣缸（3i）的前后活動可以帶動所述的夾頭（3n）做相應的出前后向的滑動，所述的雙桿滑動塊（3k）設置在所述的雙桿傳動齒輪軸（3f）上，并能觸碰到所述的零件等長擋位組件（3h）；

處于水平狀態的所述的夾頭（3n）可以夾取到所述的鏈輪組上的最后側的一個待加工的工件。