[發明專利]擺臂機械手

有效

• 申請號: 201410809899.1
• 申請日: 2014-12-24
• 公開（公告）號: CN104551887A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 劉宇
• 申請（專利權）人: 寧波沃特美遜機器人科技有限公司
• 主分類號: B24B5/35
• 分類號: B24B5/35;B25J11/00
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 張強

技術領域

本發明涉及一種非標設備的機械手，具體是擺臂機械手。

背景技術

現階段市場上大多數軸類外圓精加工使用普通外圓磨，需要人工裝夾上下料，一人操作一臺，工作效率全憑工人裝夾上下料的熟練程度，而熟練工人越來越稀缺，人工成本不斷上升；并且操作環境不佳，人手長期接觸切削液，夏天還好，尤其是冬天冰冷的切削液，年輕的工人都不樂意從事這個行業。

面對普通外圓磨還將長期存在和熟練工人日趨減少的現實，本申請研發了一種取代人手在料倉與加工設備之間來回往復的送料和取料的機械手。

發明內容

本發明針對現有技術不足，提供一種能在料倉與加工設備之間來回擺動運送的擺臂機械手。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：擺臂機械手包括一個倒立的L形的立柱，所述的立柱的上端設置有轉動軸，所述的轉動軸的一端設置有擺動連桿和擺動氣缸，所述的轉動軸的另一端設置有擺臂機構，所述的擺臂機構的下端部上設置有旋轉氣缸，所述的旋轉氣缸上設置有氣爪氣缸，所述的氣爪氣缸上設置有兩個用來夾取工件的氣爪。

所述的立柱的豎立部上斜向設置有氣缸座，所述的立柱的上端水平部上設置有豎直板和水平板，所述的豎直板和所述的水平板上各設置有一個油壓緩沖器，所述的擺動氣缸安裝在所述的氣缸座上，所述的擺動連桿在轉動時，可分別被豎直板和水平板上的所述的油壓緩沖器所阻擋限位。

所述的轉動軸的兩端各有一個轉盤軸套，朝內側的一個轉盤軸套上設置有一個連接塊，所述的擺臂機構安裝在所述的連接塊上。

所述的擺臂機構包括一個擺臂座，所術的擺臂座的一側安裝在所述的連接塊上，所述的擺臂座的中間設置有擺臂氣缸，所述的擺臂氣缸的伸縮桿上設置有一個凸字形橫截面的氣缸頂板，所述的擺臂座的兩側安裝有直線導軌，所述的直線導軌的前端設置有一個凹字形橫截面的導軌頂板，所述的導軌頂板的另一面上設置有氣爪連接塊，所述的旋轉氣缸和所述的氣爪氣缸設置在所述的氣爪連接塊上。

所述的導軌頂板的一側設置有拖鏈，所述的拖鏈的另一端設置有罩體，所述的罩體固定在所述的擺臂座上。

本發明與現有技術相比，具有如下有益效果：擺動氣缸和擺動連桿可以驅動擺臂機構在倉料與加工設備之間做鐘擺式擺動，并且擺臂機構上設置了氣爪可以夾取工件，實現代替人工的目的，一個工人可以同時操作好幾臺加工設備。

附圖說明

圖1為本發明實施例的擺臂機械手的結構示意圖。

圖2為本發明實施例的擺臂機械手的零件爆炸圖一。

圖3為本發明實施例的擺臂機械手的零件爆炸圖二。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式對本發明作進一步詳細描述：參見圖1~3所示，圖中標注如下：立柱1、轉動軸2、擺動連桿3、擺動氣缸4、擺臂機構5、旋轉氣缸6、氣爪氣缸7、氣爪8、氣缸座9、豎直板10、水平板11、油壓緩沖器12、轉盤軸套14、連接塊15、擺臂座16、擺臂氣缸17、氣缸頂板18、直線導軌19、導軌頂板20、氣爪連接塊21、拖鏈22、罩體23。

擺臂機械手包括一個倒立的L形的立柱1，立柱1的上端設置有轉動軸2，轉動軸2的一端設置有擺動連桿3和擺動氣缸4，轉動軸2的另一端設置有擺臂機構5，擺臂機構5的下端部上設置有旋轉氣缸6，旋轉氣缸6上設置有氣爪氣缸7，氣爪氣缸7上設置有兩個用來夾取工件的氣爪8，擺動連桿3和擺動氣缸4可以驅動擺臂機構5在料倉和加工設備之間來回往復運動，氣爪8可以夾取工件，這樣可以代替工手的操作。

立柱1的豎立部上斜向設置有氣缸座9，立柱1的上端水平部上設置有豎直板10和水平板11，豎直板10和水平板11上各設置有一個油壓緩沖器12，擺動氣缸4安裝在氣缸座9上，擺動連桿3在轉動時，可分別被豎直板10和水平板11上的油壓緩沖器12所阻擋限位，以規范擺臂機構5的擺動極點。

轉動軸2的兩端各有一個轉盤軸套14，朝內側的一個轉盤軸套14上設置有一個連接塊15，擺臂機構5安裝在連接塊15上。

擺臂機構5包括一個擺臂座16，擺臂座16的一側安裝在連接塊15上，擺臂座16的中間設置有擺臂氣缸17，擺臂氣缸17的伸縮桿上設置有一個凸字形橫截面的氣缸頂板18，擺臂座16的兩側安裝有直線導軌19，直線導軌19的前端設置有一個凹字形橫截面的導軌頂板20，可以用來較正導向角度，導軌頂板20的另一面上設置有氣爪連接塊21，旋轉氣缸6和氣爪氣缸7設置在氣爪連接塊21上。

導軌頂板20的一側設置有拖鏈22，內部可以放置電線，拖鏈22的另一端設置有罩體23，罩體23固定在擺臂座16上。