[發明專利]自動工作設備

在審

• 申請號: 201410809320.1
• 申請日: 2014-12-23
• 公開（公告）號: CN105785986A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 高振東
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動工作設備，在工作區域內自動行走及工作，包括：

殼體；

工作模塊，收容在所述殼體內，執行預定工作；

行走模塊，支撐所述殼體；

圖像采集裝置，設置在所述殼體上，獲取目標區域的圖像信息；

控制模塊，連接并且控制所述工作模塊、所述行走模塊和所述圖像采集 裝置，實現自動工作設備自動行走及自動工作；

所述控制模塊根據所述圖像采集裝置獲取的圖像，識別出所述自動工作 設備所處工作區域的邊界；

其特征在于，所述自動工作設備在邊界處工作時具有跨邊工作模式，在 該模式下，所述工作模塊與邊界平齊或者部分超出工作區域，沿著邊界執 行預定工作。

2.根據權利要求1所述的自動工作設備，其特征在于，所述自動工作設備 在邊界處工作時具有沿邊工作模式，在該模式下，所述工作模塊在工作區 域內，沿著邊界執行預定工作。

3.根據權利要求2所述的自動工作設備，其特征在于，所述自動工作設備 根據邊界信息自動選擇跨邊工作模式或者沿邊工作模式。

4.根據權利要求3所述的自動工作設備，其特征在于，所述邊界信息包括 工作區域與非工作區域的交界處的高度差。

5.根據權利要求4所述的自動工作設備，其特征在于，若工作區域與非工 作區域的交界處的高度差處于預設范圍內，則所述自動工作設備選擇跨邊 工作模式；若工作區域與非工作區域的交界處的高度差處于預設范圍外， 則所述自動工作設備選擇沿邊工作模式。

6.根據權利要求4所述的自動工作設備，其特征在于，所述自動工作設備 還包括距離檢測傳感器，所述距離檢測傳感器用來獲取所述邊界信息。

7.根據權利要求1到6任意一項所述的自動工作設備，其特征在于，根據 所述圖像采集裝置獲取的圖像，所述控制模塊分析圖像中預定顏色和圖像 中的紋理，識別出所述自動工作設備是否處于工作區域的邊界。

8.根據權利要求7所述的自動工作設備，其特征在于，所述控制模塊將所 述圖像采集裝置獲取的圖像劃分為若干子圖像塊，每一子圖像塊對應目標 區域的一個子區域；所述控制模塊提取至少一個子圖像塊的各個像素的顏 色；所述主控模塊計算預定顏色在該子圖像塊中所占的比例并與第一預設 值比較；所述主控模塊提取該子圖像塊的紋理特征值并與第二預設值比較； 所述主控模塊在圖像的一個子圖像塊中的預定顏色所占的比例達到或超過 第一預設值且預定紋理值達到或超過第二預設值時，判斷該子圖像塊對應 的子區域為工作區域，若該子圖像塊中預定顏色所占的比例小于第一預設 值或紋理特征值小于第二預設值，則判斷該子圖像塊對應的子區域為非工 作區域。

9.一種自動工作設備的工作方法，所述自動工作設備包括殼體，圖像采集 裝置，控制模塊，工作模塊，其特征在于，所述方法包括：

步驟一，由所述圖像采集設備拍攝目標區域形成圖像；

步驟二，所述控制模塊根據所述圖像識別出自動工作設備所處工作區域的邊 界；

步驟三，所述自動工作設備在邊界處工作時，能夠根據邊界信息自動地選擇 跨邊工作模式或者沿邊工作模式。

10.根據權利要求9所述的自動工作設備的工作方法，其特征在于，所述自 動工作設備處于跨邊工作模式時，所述工作模塊與邊界平齊或者部分超出 工作區域，沿著邊界執行預定工作。

11.根據權利要求9所述的自動工作設備的工作方法，其特征在于，所述自 動工作設備處于沿邊工作模式時，所述工作模塊在工作區域內，沿著邊界 執行預定工作。

12.根據權利要求9所述自動工作設備的工作方法，其特征在于，步驟三具 體過程為：若工作區域與非工作區域的交界處的高度差處于預設范圍內， 則所述自動工作設備選擇跨邊工作模式；若工作區域與非工作區域的交界 處的高度差處于預設范圍外，則所述自動工作設備選擇沿邊工作模式。