[發明專利]自動工作設備

在審

• 申請號: 201410809320.1
• 申請日: 2014-12-23
• 公開（公告）號: CN105785986A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 高振東
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種自動工作設備,尤其涉及一種具有跨邊工作模式的自動工 作設備。

背景技術

自動工作設備無需人工操作便可以實現自動工作，比如自動割草機或自動 吸塵器，實現了在用戶上班或娛樂的時間進行割草或清除灰塵，給用戶帶來了 極大的便利。自動工作設備通常在預定的工作區域內行走，并在電量較低時返 回至特定的領地(如停靠站等)補充能量，或者在完成工作或下雨時返回特定 的領地。

現有的自動割草機的工作區域一般是通過設置物理的邊界線，如導線或籬 笆，自動割草機偵測物理的邊界線以確定工作區域。邊界布線的過程比較麻煩， 耗時費力，并且在邊界線內可能還存在非草區域，或者邊界線外還存在需割草 的區域，采用物理邊界線的方法不靈活、不方便。

逐漸的，生產廠商意識到這樣的問題，通過在自動割草機上設置圖像采集 裝置，由圖像處理技術識別出草地區域和非草地區域及兩者接壤處的邊界信息。 由于自動割草機只能在工作區域內工作，且自動割草機的行走模塊與工作模塊 之間由于安規需求留有一定的距離，因此距離草地邊界一定距離的草始終處于 割不到的狀態。為了整個草地的美觀，用戶不得不對邊界處遺留的草單獨進行 處理，增加了用戶勞力，使得自動割草機的用戶體驗感下降。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種在邊界處工作時具有跨邊工作模 式自動工作設備。

一種自動工作設備，在工作區域內自動行走及工作，包括，殼體；工作 模塊，收容在所述殼體內，執行預定工作；行走模塊，支撐所述殼體；圖像采 集裝置，設置在所述殼體上，獲取目標區域的圖像信息；控制模塊，連接并且 控制所述工作模塊、所述行走模塊和所述圖像采集裝置，實現自動工作設備自 動行走及自動工作；所述控制模塊根據所述圖像采集裝置獲取的圖像，識別出 所述自動工作設備所處工作區域的邊界；其中，所述自動工作設備在邊界處工 作時具有跨邊工作模式，在該模式下，所述工作模塊與邊界平齊或者部分超出 工作區域，沿著邊界執行預定工作

優選的，所述自動工作設備在邊界處工作時具有沿邊工作模式，在該模式 下，所述工作模塊在工作區域內，沿著邊界執行預定工作。

優選的，所述自動工作設備根據邊界信息自動選擇跨邊工作模式或者沿邊 工作模式。

優選的，所述邊界信息包括工作區域與非工作區域的交界處的高度差。

優選的，若工作區域與非工作區域的交界處的高度差處于預設范圍內，則 所述自動工作設備選擇跨邊工作模式；若工作區域與非工作區域的交界處的高 度差處于預設范圍外，則所述自動工作設備選擇沿邊工作模式。

優選的，所述自動工作設備還包括距離檢測傳感器，所述距離檢測傳感器 用來獲取所述邊界信息。

優選的，根據所述圖像采集裝置獲取的圖像，所述控制模塊分析圖像中預 定顏色和圖像中的紋理，識別出所述自動工作設備是否處于工作區域的邊界。

優選的，所述控制模塊將所述圖像采集裝置獲取的圖像劃分為若干子圖像 塊，每一子圖像塊對應目標區域的一個子區域；所述控制模塊提取至少一個子 圖像塊的各個像素的顏色；所述主控模塊計算預定顏色在該子圖像塊中所占的 比例并與第一預設值比較；所述主控模塊提取該子圖像塊的紋理特征值并與第 二預設值比較；所述主控模塊在圖像的一個子圖像塊中的預定顏色所占的比例 達到或超過第一預設值且預定紋理值達到或超過第二預設值時，判斷該子圖像 塊對應的子區域為工作區域，若該子圖像塊中預定顏色所占的比例小于第一預 設值或紋理特征值小于第二預設值，則判斷該子圖像塊對應的子區域為非工作 區域。

本發明還提供一種自動工作設備的方法，所述自動工作設備包括殼體，圖 像采集裝置，控制模塊，工作模塊，其中所述方法包括：步驟一，由所述圖像 采集設備拍攝目標區域形成圖像；步驟二，所述控制模塊根據所述圖像識別出 自動工作設備所處工作區域的邊界；步驟三，所述自動工作設備在邊界處工作 時，能夠根據邊界信息自動地選擇跨邊工作模式或者沿邊工作模式。

優選的，所述自動工作設備處于跨邊工作模式時，所述工作模塊與邊界平 齊或者部分超出工作區域，沿著邊界執行預定工作。

優選的，所述自動工作設備處于沿邊工作模式時，所述工作模塊在工作區 域內，沿著邊界執行預定工作。