[發明專利]具有降低同步誤差的功能的注塑成型機的控制裝置

在審

• 申請號: 201410806665.1
• 申請日: 2014-12-22
• 公開（公告）號: CN104723527A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 丸山淳平
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;李家浩

1.一種通過多個軸驅動注塑成型機的一個被驅動體的注塑成型機的控制裝置，其特征在于，

該注塑成型機的控制裝置具有：

轉矩限制部，其限制驅動上述被驅動體的多個軸的轉矩；

同步誤差檢測部，其從上述多個軸接受各自的實際位置信息，并根據這些實際位置信息檢測這些多個軸之間的同步誤差；

轉矩限制值存儲部，其設定并存儲賦予給上述多個軸的全部軸的轉矩限制值；

修正量計算部，其計算與上述同步誤差檢測部檢測出的同步誤差對應的上述轉矩限制值的修正量；以及轉矩限制值修正部，其通過如下方式使上述多個軸的同步誤差變小，該方式是向上述多個軸中的一部分軸的轉矩限制部直接輸入存儲在轉矩限制值存儲部中的轉矩限制值，并向其余的軸的轉矩限制部輸入將存儲在上述轉矩限制值存儲部中的轉矩限制值與上述修正量計算部計算出的轉矩限制值修正量相加而得的值的方式，或者，向一部分軸的轉矩限制部輸入將存儲在上述轉矩限制值存儲部中的轉矩限制值與上述修正量計算部計算出的轉矩限制值修正量相加而得的值，并向其余的軸的轉矩限制部輸入從存儲在上述轉矩限制值存儲部中的轉矩限制值減去上述修正量計算部計算出的轉矩限制值修正量而得的值的方式。

2.根據權利要求1所述的注塑成型機的控制裝置，其特征在于，

上述轉矩限制值修正部修正針對全部軸的轉矩限制值，其中，該全部軸包括上述多個軸中唯一的主軸，或者，上述轉矩限制值修正部修正針對除了唯一的主軸以外的從軸的轉矩限制值。

3.根據權利要求1或2所述的注塑成型機的控制裝置，其特征在于，

上述同步誤差檢測部根據主軸和除此以外的各從軸的位置之差、或者全部軸的平均位置和各軸的位置之差、或者針對各軸的該軸的位置和除此以外的軸的平均位置之差，來檢測同步誤差。

4.根據權利要求1或2所述的注塑成型機的控制裝置，其特征在于，

上述轉矩限制值修正部進行如下修正中的至少一個：針對相對于上述多個軸中的其他軸而移動緩慢的軸，以增大針對前進方向的轉矩限制值的方式進行修正；以及，針對相對于上述多個軸中的其他軸而移動快的軸，以減小針對前進方向的轉矩限制值的方式進行修正。

5.根據權利要求3所述的注塑成型機的控制裝置，其特征在于，

上述轉矩限制值修正部進行如下修正中的至少一個：針對相對于上述多個軸中的其他軸而移動緩慢的軸，以增大針對前進方向的轉矩限制值的方式進行修正；以及，針對相對于上述多個軸中的其他軸而移動快的軸，以減小針對前進方向的轉矩限制值的方式進行修正。