[發明專利]車輛的轉彎控制系統

在審

• 申請號: 201410798948.6
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN104724091A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 大村一剛;小島武志;二村知幸
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 海坤

技術領域

本發明涉及車輛的轉彎控制系統。

背景技術

在專利文獻1等中公開了對車輛的四輪分別施加制動力來實現車輛的行為的穩定化的車輛行為穩定化控制。

另外，如專利文獻2所示，也已知有對橫擺力矩進行控制來進行車輛的轉彎控制的技術。在專利文獻2中公開了根據車輛的轉向角等來對車輛的橫擺力矩進行前饋控制及反饋控制的技術。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開2013-71549號公報

【專利文獻2】日本特開2005-153716號公報

【發明要解決的課題】

有時通過駕駛員的操作來將車輛的原動機的輸出特性的模式切換為多個等級(通過模式來選擇使原動機的旋轉為通常的旋轉還是更高的旋轉等)。在這樣的具備多個模式的車輛中，在進行前述的車輛行為穩定化控制時，可考慮根據前述各模式的概念而使車輛行為穩定化控制的內容變化。

然而，當這樣使車輛行為穩定化控制的控制內容變化時(尤其是以減弱車輛行為的穩定化的方式變化時)，可能會損害車輛的穩定性。即，這是因為車輛行為穩定化控制是在車輛的行為發生紊亂那樣的界限附近通過比較強的制動力來實現車輛的行為的穩定化的控制。

發明內容

因此，本發明課題在于提供一種即使在通過駕駛員的操作來切換車輛的原動機的輸出特性的模式的情況下，也能夠維持車輛的穩定性的車輛的轉彎控制系統。

【用于解決課題的手段】

本發明的一方式涉及一種車輛的轉彎控制系統，其特征在于，具備：橫擺力矩控制部，其根據車輛的轉向量來進行所述車輛的橫擺力矩控制；以及切換部，其通過駕駛員的操作而將所述車輛的原動機的輸出特性切換成多個模式，其中，所述橫擺力矩控制部根據所述車輛的原動機的輸出特性為所述多個模式中的哪個來改變所述橫擺力矩控制的控制增益。

根據本發明，根據模式來使橫擺力矩控制的控制增益變動。即，根據模式來使控制增益變化不是在車輛行為穩定化控制中進行，而是在橫擺力矩控制中進行，因此即便使控制增益變化也能夠維持車輛的穩定性。

在前述的情況下，還可以構成為，所述橫擺力矩控制部具備前饋控制部，該前饋控制部根據車輛的轉向量，來進行基于前饋控制的所述車輛的橫擺力矩控制，所述前饋控制部在所述多個模式中的所述原動機的輸出特性大的模式下，與該輸出特性相對小的其他的模式相比，增大所述前饋控制的控制增益。

根據本發明，越是原動機的輸出特性大的模式，橫擺力矩控制越以增大前饋控制的控制增益的方式進行控制，因此控制的響應性提高，在按照駕駛員的意志來提高原動機的輸出特性的情況下，能夠進行重視駕駛員的車輛控制性的行駛。

在前述的情況下，還可以構成為，所述橫擺力矩控制部具備反饋控制部，該反饋控制部根據車輛的轉向量，來進行基于反饋控制的所述車輛的橫擺力矩控制，所述反饋控制部在所述多個模式中的所述原動機的輸出特性大的模式下，與該輸出特性相對小的其他的模式相比，減小所述反饋控制的控制增益。

根據本發明，越是原動機的輸出特性大的模式，橫擺力矩控制越以減小反饋控制的控制增益的方式進行控制，因此控制的響應性提高，在按照駕駛員的意志來提高原動機的輸出特性的情況下，能夠進行重視駕駛員的車輛控制性的行駛。

在上述的情況下，還可以構成為，所述切換部具備所述車輛的原動機的輸出特性依次增大的第一模式、第二模式及第三模式來作為所述多個模式，所述前饋控制部按照所述第一模式、第二模式、第三模式的順序來增大所述控制增益。

或者，也可以構成為，所述切換部具備所述車輛的原動機的輸出特性依次增大的第一模式、第二模式及第三模式來作為所述多個模式，所述反饋控制部按照所述第一模式、第二模式、第三模式的順序來減小所述控制增益。

根據本發明，在按照駕駛員的意志來改變模式而提高原動機的輸出特性的情況下，能夠進行重視駕駛員的車輛控制性的行駛。

另外，在前述的情況下，還可以構成為，所述車輛的轉彎控制系統具備車輛行為穩定化控制部，在所述前饋控制之后，該車輛行為穩定化控制部基于作為目標的所述車輛的橫擺角速度與實際的所述車輛的橫擺角速度之差，來進行使所述車輛的行為穩定的控制，所述車輛行為穩定化控制部的控制增益無論所述模式如何都進行共通的變化。