[發明專利]行星諧波齒輪減速器

在審

• 申請號: 201410778459.4
• 申請日: 2014-12-15
• 公開（公告）號: CN104500689A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 張東寧;朱祖良
• 申請（專利權）人: 朱祖良
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及減速器領域，特別涉及一種行星諧波齒輪減速器。

背景技術

諧波齒輪減速器的關鍵部件是柔性齒圈，其加工精度及材料要求很高，工藝也非常復雜。高速運轉時柔性齒圈的快速變形很容易產生疲勞損傷，會減少使用壽命。諧波齒輪減速器的成本很高，無法廣泛應用到許多實用領域。

發明內容

本發明提供了一種結構簡單、成本低、體積小、使用壽命長的行星諧波齒輪減速器。

為解決上述問題，作為本發明的一個方面，提供了一種行星諧波齒輪減速器，包括：行星諧波內齒圈，具有剛性內齒；傳動架，一側設置有諧波耦合部；柔性齒圈，設置在行星諧波內齒圈內，諧波耦合部設置在柔性齒圈的與柔性齒圈的柔性外齒部相對應的位置；輸出軸，具有外齒圈，外齒圈與柔性齒圈通過柔性側齒或柔性內齒變形后嚙合，輸出軸的外齒圈與柔性齒圈的柔性側齒或柔性內齒的配合齒數相同；傳動架直接帶動諧波耦合部驅動柔性齒圈，從而迫使柔性齒圈變形后與行星諧波內齒圈的剛性內齒發生諧波嚙合，同時柔性齒圈變形后與輸出軸的外齒圈嚙合，以帶動輸出軸完成減速傳動。

進一步地，諧波耦合部包括多個諧波軸承和多個擬合軸承。

進一步地，柔性齒圈與輸出軸通過鍵齒固定連接。

進一步地，柔性齒圈包括柔性外齒部、固定環和多個傳力條，柔性外齒部通過多個傳力條與固定環連接，多個傳力條沿柔性外齒部的周向布置，多個傳力條形成柔性側齒，柔性側齒變形后與輸出軸的外齒圈嚙合以直接傳遞力矩，同時變形后的柔性齒圈與輸出軸的外齒圈自動形成軸向定位關系。

進一步地，傳動架的另一側設置有行星齒輪組，行星齒輪組的行星齒輪與剛性內齒嚙合；行星齒輪組的太陽齒輪在外部作用下驅動行星齒輪帶動傳動架直接帶動諧波耦合部。

進一步地，傳動架包括諧波耦合部的橢圓或異型諧波軸承和至少二個支撐軸，支撐軸設置在橢圓或異型諧波軸承的軸承內核上以支撐行星齒輪，行星齒輪與剛性內齒及太陽齒輪嚙合；行星齒輪組的太陽齒輪在外部作用下驅動行星齒輪帶動傳動架直接帶動諧波耦合部的橢圓或異型諧波軸承。

進一步地，行星諧波齒輪減速器還包括端蓋，端蓋安裝在行星諧波內齒圈的靠近傳動架一側的端部。

本發明將行星齒輪減速器與諧波齒輪減速器結合為一體，使用共用的剛性內齒圈，并將行星齒輪與諧波發生器集成在一起，直接降低柔性齒圈的工作速度，進一步提高柔性齒圈的工作壽命，因此，本發明結構上得到了提升性能，減小體積，降低成本。本發明的諧波齒輪減速器無需行星齒輪部分配合即可獨立工作。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖

圖2是A-A剖視圖；

圖3是柔性齒圈與輸出軸組合的徑向安裝示意圖；

圖4是柔性齒圈與輸出軸組合的軸向安裝示意圖；

圖5是柔性齒圈的軸向結構示意圖；

圖6是柔性齒圈的徑向結構示意圖；

圖7是輸出軸的軸向結構示意圖；

圖8是輸出軸的徑向結構示意圖；

圖9是傳動架及諧波軸承、擬合軸承一側的軸向視圖；

圖10是傳動架的結構剖視示意圖；

圖11是傳動架及行星齒輪、太陽齒輪一側的軸向結構剖視圖；

圖12是柔性齒圈和輸出軸結構發明基礎演變的徑向結構示意圖；

圖13是柔性齒圈和輸出軸無固定結構的徑向結構示意圖；

圖14是柔性齒圈和輸出軸無固定結構的行星諧波齒輪減速器結構示意圖；

圖15是圖14的B-B剖視圖；

圖16是圖14中傳動架及諧波軸承，行星齒輪及太陽齒輪的軸向組合結構示意圖。

圖中附圖標記：1、柔性齒圈；2、輸出軸；3、行星諧波內齒圈；4、傳動架；5、行星齒輪；6、諧波軸承；7、擬合軸承；8、剛性內齒；9、端蓋；10、柔性外齒部；11、柔性側齒；12、外齒圈；13、鍵齒；14、固定環；15、柔性內齒；16、太陽齒輪。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的實施例進行詳細說明，但是本發明可以由權利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。