[發(fā)明專利]行星諧波齒輪減速器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410778459.4
• 申請日: 2014-12-15
• 公開（公告）號: CN104500689A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張東寧;朱祖良
• 申請（專利權(quán)）人: 朱祖良
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種行星諧波齒輪減速器，其特征在于，包括：

行星諧波內(nèi)齒圈(3)，具有剛性內(nèi)齒(8)；

傳動架(4)，一側(cè)設(shè)置有諧波耦合部；

柔性齒圈(1)，設(shè)置在所述行星諧波內(nèi)齒圈(3)內(nèi)，所述諧波耦合部設(shè)置在所述柔性齒圈(1)的與所述柔性齒圈(1)的柔性外齒部(10)相對應(yīng)的位置；

輸出軸(2)，具有外齒圈(12)，所述外齒圈(12)與所述柔性齒圈(1)通過柔性側(cè)齒(11)或柔性內(nèi)齒(15)變形后嚙合，輸出軸(2)的外齒圈(12)與柔性齒圈(1)的柔性側(cè)齒(11)或柔性內(nèi)齒(15)的配合齒數(shù)相同；

所述傳動架(4)直接帶動所述諧波耦合部驅(qū)動所述柔性齒圈(1)，從而迫使所述柔性齒圈(1)變形后與所述行星諧波內(nèi)齒圈(3)的剛性內(nèi)齒(8)發(fā)生諧波嚙合，同時(shí)所述柔性齒圈(1)變形后與所述輸出軸(2)的外齒圈(12)嚙合，以帶動所述輸出軸(2)完成減速傳動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星諧波齒輪減速器，其特征在于，所述諧波耦合部包括多個(gè)諧波軸承(6)和多個(gè)擬合軸承(7)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行星諧波齒輪減速器，其特征在于，所述柔性齒圈(1)與所述輸出軸(2)通過鍵齒(13)固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行星諧波齒輪減速器，其特征在于，所述柔性齒圈(1)包括柔性外齒部(10)、固定環(huán)(14)和多個(gè)傳力條，所述柔性外齒部(10)通過所述多個(gè)傳力條與所述固定環(huán)(14)連接，所述多個(gè)傳力條沿所述柔性外齒部(10)的周向布置，所述多個(gè)傳力條形成柔性側(cè)齒(11)，所述柔性側(cè)齒(11)變形后與所述輸出軸(2)的外齒圈(12)嚙合以直接傳遞力矩，同時(shí)變形后的所述柔性齒圈(1)與所述輸出軸(2)的外齒圈(12)自動形成軸向定位關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的行星諧波齒輪減速器，其特征在于，所述傳動架(4)的另一側(cè)設(shè)置有行星齒輪組，所述行星齒輪組的行星齒輪(5)與所述剛性內(nèi)齒(8)嚙合；

所述行星齒輪組的太陽齒輪(16)在外部作用下驅(qū)動所述行星齒輪(5)帶動所述傳動架(4)直接帶動所述諧波耦合部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的行星諧波齒輪減速器，其特征在于，所述傳動架(4)包括諧波耦合部的橢圓或異型諧波軸承和至少二個(gè)支撐軸，所述支撐軸設(shè)置在所述橢圓或異型諧波軸承的軸承內(nèi)核上以支撐行星齒輪(5)，所述行星齒輪(5)與所述剛性內(nèi)齒(8)及太陽齒輪(16)嚙合；

所述行星齒輪組的太陽齒輪(16)在外部作用下驅(qū)動所述行星齒輪(5)帶動所述傳動架(4)直接帶動所述諧波耦合部的橢圓或異型諧波軸承。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的行星諧波齒輪減速器，其特征在于，所述行星諧波齒輪減速器還包括端蓋(9)，所述端蓋安裝在所述行星諧波內(nèi)齒圈(3)的靠近所述傳動架(4)一側(cè)的端部。