[發明專利]一種重型電氣設備液壓頂升控制方法

在審

• 申請號: 201410777231.3
• 申請日: 2014-12-17
• 公開（公告）號: CN104635491A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 于少娟;楊琛;郭志堅;熊曉燕
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 戎文華

1.一種重型電氣設備液壓頂升控制方法，其所述方法是通過液壓頂升控制裝置對力信號和位置信號同時控制，實現對重型電氣設備的提升調整和精確就位；具體方法如下：

?啟動程序，輸入預先設定的頂升高度和頂升切換位置，并通過控制器[13]的無模型模糊PID模塊輸出控制信號，將位置信號作為控制輸出及反饋檢測信號，由儲能電動機[9]帶動液壓泵/馬達[8]控制輸出油量，通過液壓控制閥[4]控制千斤頂[1]動作，進入頂升階段；然后通過千斤頂[1]位置傳感器與力傳感器將位置信號與力信號反饋至控制器[13]，通過迭代學習控制模塊中檢測位置信號趨近零誤差輸出，判斷是否達到設定切換位置，再由階段控制切換模塊執行切換程序；控制器[13]無模型模糊PID模塊停止輸出信號，閉環迭代學習控制模塊輸出控制信號，將力信號作為控制輸出及反饋檢測信號，通過儲能電動機[9]帶動液壓泵/馬達[8]控制輸出油量，通過液壓控制閥[4]控制千斤頂[1]動作，進入調整階段，達到設定高度，控制器[13]輸出閉鎖信號，實現頂升調整和精確就位；

其中：所述液壓頂升控制裝置是由液壓頂升控制器控制液壓頂升裝置構成；

所述液壓頂升控制器包含有輸入顯示屏及其控制面板，在所述控制面板上設置有無模型模糊PID控制模塊、閉環迭代學習ILC控制模塊、位置檢測模塊和位置閉鎖模塊，進行對液壓頂升控制和精確就位；

所述液壓頂升控制裝置包含有超高壓液壓泵站[15]連通有液壓千斤頂[1]，并由控制臺[14]進行控制；所述千斤頂[1]進出油口通過管路分別與液壓控制閥第Ⅰ工作油口A和液壓控制閥第Ⅱ工作油口B連通，在出油管路上連通有安全閥[2]和單向閥[3]，壓力油口P與液壓蓄能器組[5]進出油口、安全閥[6]進油口和二位三通控制閥第Ⅰ出油口C連通，所述二位三通控制閥[7]處于原始位置時：二位三通控制閥第Ⅱ出油口D、二位三通控制閥第Ⅰ進油口E和油箱T連通，二位三通控制閥第Ⅰ進油口E和液壓泵/馬達[8]出油口連通，控制器[13]輸出信號連接有低壓逆變器[10]控制信號端，所述低壓逆變器[10]輸入端連接有低壓變頻器[12]直流母線，低壓逆變器[10]輸出端連接有儲能電動/發電機[9]進線端控制儲能電動/發電機[9]轉速，儲能電動/發電機[9]輸出軸與液壓泵/馬達[8]驅動軸同軸設置，?低壓變頻器[12]輸入端連接并通過升壓變壓器[11]與高壓交流電網連接構成饋電單元。

2.?如權利要求1所述的重型電氣設備液壓頂升控制方法，其所述液壓頂升控制方法如下：

（1）開始程序；

（2）設定初值，當頂升高度為h時，切換位置高度為0.8h；

（3）通過數據采集模塊采集位置信號；

（4）由無模型模糊PID控制模塊輸出位置控制信號，進入頂升階段；

（5）由迭代學習控制模塊檢測位置趨近零誤差輸出，判斷是否達到設定切換位置，是，執行位置閉鎖；否，繼續執行上述（4）步驟；

（6）啟動切換程序；

（7）由閉環迭代學習ILC控制模塊輸出力控制信號，進入調整階段；

（8）判斷是否達到預計頂升高度，是，執行位置閉鎖，停止程序；否，繼續上述步驟（7）。