[發明專利]一種臂架控制方法

有效

• 申請號: 201410773314.5
• 申請日: 2014-12-12
• 公開（公告）號: CN104847113B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發明（設計）人: 胡智;胡棟華;薛兆儉;周航
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: E04G21/02
• 分類號: E04G21/02
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙)11346
• 代理人: 朱登河

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，特別是涉及一種臂架控制方法。

背景技術

混凝土泵車中臂架的操作，一般通過遙控器控制。遙控器發出指令信號到控制器，控制器接收到此信號后，將對應端口的多路閥打開，驅動臂架動作。

具體地，遙控器將操作手柄的角度發送給控制器。控制器接收到所述角度后，轉化為臂架多路閥開度，輸出到對應的臂架多路閥，使得臂架多路閥開度變化。通常，控制器通過PWM等效電流來控制臂架多路閥開度的大小。

從臂架多路閥的起始開度變化到目標開度，通常是逐漸進行的。在現有技術中，是先設置或輸入臂架動作斜率，然后，使得PWM等效電流按照設定的斜率從當前狀態(起始電流)變化到目標狀態(目標電流)。

例如：起始電流為300mA，目標電流為500mA，設置的上升斜率為40mA/s，則電流從300mA經過5秒鐘線性變化為500mA。

再例如：起始電流為600mA，目標電流為300mA，輸入的下降斜率為30mA/s，則電流從600mA經過10秒鐘線性變化為300mA。

此種技術方案存在下述的問題和缺點。PWM等效電流采用固定斜率變化，從而，針對不同工況，或者動作的不同的階段，臂架無法作出適應性的調整。比如，操作者需要在手柄開啟的初始階段快速響應或者停止階段迅速降低響應等，傳統方式無法滿足要求。

因此希望有一種臂架控制方法來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷中的一個或多個。

發明內容

臂架動作斜率指的是操作臂架的時候，臂架從初始狀態到最終狀態的變化快慢程度，即臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標電流變化的快慢程度。

本發明的目的在于提供一種臂架控制方法來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷中的一個或多個。

為實現上述目的，本發明提供一種臂架控制方法，在所述臂架控制方法中，在臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標電流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜率根據設置模式或輸入信號變化。

優選地，所述變化過程包括初始階段、中間階段和停止階段，其中，所述初始階段的變化斜率大于中間階段的變化斜率，所述中間階段的變化斜率大于所述停止階段的變化斜率。

優選地，所述變化過程包括初始階段、中間階段和停止階段，其中，所述初始階段的變化斜率等于所述停止階段的變化斜率，而小于所述中間階段的變化斜率。

優選地，所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線為指數函數。

優選地，所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線為拋物線函數。

優選地，所述拋物線函數為y＝ax²+bx+c，其中y為PWM等效電流的變化斜率，x為時間，a、b、c為常數，且a不等于0。

優選地，在進行臂架操作前，手動設置所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線的參數。

優選地，所述PWM等效電流的變化斜率與遙控器操作手柄的運動速度正相關。

優選地，所述臂架控制方法包括下述步驟：

獲取操作手柄的初始角度和當前角度；

基于所述初始角度，確定PWM等效電流的起始電流，以及基于所述當前角度，確定PWM等效電流的目標電流；以及

根據操作手柄從初始角度變化至當前角度的速度變化情況，以及/或者操作者輸入的工作模式，確定所述PWM等效電流從起始電流向目標電流變化的變化過程中的變化斜率的變化曲線。

在本發明的臂架控制方法中，在臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標電流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜率根據設置模式或輸入信號變化的。從而，臂架的操作響應能夠更加趨向于多元化和人性化的需求。針對臂架不同的動作狀況，可以有更多的臂架動作響應模式，更加靈活的操作方式。

附圖說明

圖1a和圖1b是現有技術中的臂架多路閥的PWM等效電流的變化斜率曲線的示意圖。

圖2是臂架控制系統的示意性原理圖。

圖3是臂架控制系統中遙控器的操作手柄的示意圖。

圖4a和圖4b是根據本發明第一實施例的臂架控制方法中的PWM等效電流的變化斜率曲線的示意圖。

圖5是根據本發明第二實施例的臂架控制方法中的PWM等效電流的變化斜率曲線的示意圖。

圖6是根據本發明第三實施例的臂架控制方法中的PWM等效電流的變化斜率曲線的示意圖。

附圖標記：