[發明專利]一種臂架控制方法有效
| 申請號： | 201410773314.5 | 申請日： | 2014-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN104847113B | 公開（公告）日： | 2017-02-22 |
| 發明（設計）人： | 胡智;胡棟華;薛兆儉;周航 | 申請（專利權）人： | 北汽福田汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | E04G21/02 | 分類號： | E04G21/02 |
| 代理公司： | 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙)11346 | 代理人： | 朱登河 |
| 地址： | 102206*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 控制 方法 | ||
1.一種臂架控制方法，其特征在于，在臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標電流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜率根據設定模式或輸入信號而變化。
2.如權利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述變化過程包括初始階段、中間階段和停止階段，其中，所述初始階段的變化斜率大于中間階段的變化斜率，所述中間階段的變化斜率大于所述停止階段的變化斜率。
3.如權利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述變化過程包括初始階段、中間階段和停止階段，其中，所述初始階段的變化斜率等于所述停止階段的變化斜率，而小于所述中間階段的變化斜率。
4.如權利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線為指數函數。
5.如權利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線為拋物線函數。
6.如權利要求5所述的臂架控制方法，其特征在于，所述拋物線函數為y＝ax2+bx+c，其中y為PWM等效電流的變化斜率，x為時間，a、b、c為常數，且a不等于0。
7.如權利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，在進行臂架操作前，手動設置所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線的參數。
8.如權利要求1-7中任一項所述的臂架控制方法，其特征在于，所述PWM等效電流的變化斜率與遙控器操作手柄的運動速度正相關。
9.如權利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，包括下述步驟：
獲取操作手柄的初始角度和當前角度；
基于所述初始角度，確定PWM等效電流的起始電流，以及基于所述當前角度，確定PWM等效電流的目標電流；以及
根據操作手柄從初始角度變化至當前角度的速度變化情況，以及/或者操作者輸入的工作模式，確定所述PWM等效電流從起始電流向目標電流變化的變化過程中的變化斜率的變化曲線。
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