[發明專利]一種焊接機器人焊接路徑規劃的方法

在審

• 申請號: 201410767016.5
• 申請日: 2014-12-15
• 公開（公告）號: CN104607835A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 韋建軍;譚小龍
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 劉洪京

技術領域

本發明涉及路徑規劃方法，特別地，涉及一種焊接機器人焊接路徑規劃的方法。

背景技術

目前的焊接一般使用人工焊接，焊接的工作環境也是較差的、灰塵顆粒大且多、光熱輻射刺激人的皮膚與眼睛、風險性也較其它行業高，對人身體健康有害，人工焊接生產效率也不是很高，且人工焊接的工件的整體焊接質量比較低，對于單個工件尺寸穩定性低，即使使用自動焊接，也沒有規劃好焊接路徑，容易碰撞到焊接工件，造成損壞。

發明內容

本發明目的在于提供一種焊接機器人焊接路徑規劃的方法，以解決現有技術中即使使用自動焊接，也沒有規劃好焊接路徑，容易碰撞到焊接工件，造成損壞的問題。

????為實現上述目的，本發明提供一種焊接機器人焊接路徑規劃的方法，其中，包括以下步驟：獲取焊接機器人的焊接槍的初始位置；獲取需焊接的工件的起始焊接點以及焊縫的長度；以及計算該初始位置與該起始焊接點之間的位移，根據焊接機器人的焊接槍運動的速度以及以及焊縫的長度，規劃焊接槍運動的路徑

本發明具有以下有益效果：本發明提供一種焊接機器人焊接路徑規劃的方法，規劃的軌跡路線滿足路徑最短且在軌跡規劃的過程中不存在與焊接工件發生碰撞的的問題，在位置、速度和加速度方面都要符合焊接工件的要求，焊接質量好，穩定性高。

具體實施方式

本優選實施例提供的一種焊接機器人焊接路徑規劃的方法，其具體實現過程如下，包括以下步驟：獲取焊接機器人的焊接槍的初始位置；獲取需焊接的工件的起始焊接點以及焊縫的長度；以及計算該初始位置與該起始焊接點之間的位移，根據焊接機器人的焊接槍運動的速度以及以及焊縫的長度，規劃焊接槍運動的路徑

從以上的描述中，可以看出，本發明上述的實施例實現了如下技術效果：本發明提供一種焊接機器人焊接路徑規劃的方法，規劃的軌跡路線滿足路徑最短且在軌跡規劃的過程中不存在與焊接工件發生碰撞的的問題，在位置、速度和加速度方面都要符合焊接工件的要求，焊接質量好，穩定性高。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明；對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。