[發明專利]倒車輔助裝置及車輛

有效

• 申請號: 201410758897.4
• 申請日: 2014-12-10
• 公開（公告）號: CN105730336B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 丁贊;徐波;楊青
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種倒車輔助裝置，其特征在于，包括：

攝像頭，所述攝像頭獲取車輛后部的原始圖像；

模式接收模塊，所述模式接收模塊用于接收駕駛員選擇的顯示模式；

視頻處理模塊，所述視頻處理模塊用于根據所述駕駛員選擇的顯示模式對所述原始圖像進行處理并生成顯示圖像；以及

顯示模塊，所述顯示模塊用于顯示所述顯示圖像；

提醒模塊，用于檢測運動目標，并對所述運動目標進行區域分割以生成至少一個分割目標；以及對所述分割目標進行追蹤，并判斷所述運動目標是否在目標區域中，其中，所述目標區域為靜態倒車線和動態倒車線的重合區域。

2.根據權利要求1所述的倒車輔助裝置，其特征在于，所述顯示模式包括原始圖像顯示模式、畸變校正顯示模式、畸變校正及俯視顯示模式、畸變校正及動態倒車線顯示模式、水平兩分割顯示模式、垂直兩分割顯示模式和三分割顯示模式中的一種或多種。

3.根據權利要求1所述的倒車輔助裝置，其特征在于，所述視頻處理模塊還用于對所述原始圖像進行預處理以生成第一校正圖像，其中，所述預處理包括鏡頭陰影校正LSC處理、壞點校正DPC處理、黑電平補充BLC處理和色彩插值CL處理中的一種或多種。

4.根據權利要求1所述的倒車輔助裝置，其特征在于，所述攝像頭為魚眼攝像頭，當所述顯示模式為畸變校正顯示模式、畸變校正及俯視顯示模式或畸變校正及動態倒車線顯示模式時，所述視頻處理模塊通過以下步驟生成所述顯示圖像：

確定所述原始圖像中的有效區域；

根據所述魚眼攝像頭的成像模型建立校正模型，并根據所述校正模型對所述有效區域進行校正。

5.根據權利要求4所述的倒車輔助裝置，其特征在于，所述確定所述原始圖像中的有效區域具體包括：

計算每條掃描線上每個像素點的亮度，并獲取所述掃描線上的最大亮度和最小亮度，并計算所述掃描線對應的極限亮度差；

當所述極限亮度差大于預設閾值，則判斷所述掃描線為所述有效區域的邊緣；

根據確定的所述有效區域的邊緣確定所述有效區域。

6.根據權利要求5所述的倒車輔助裝置，其特征在于，通過以下公式計算像素點的亮度：

I＝0.59*r+0.11*g+0.3b，其中r，g，b分別是像素點的紅、綠、藍分量。

7.根據權利要求4所述的倒車輔助裝置，其特征在于，通過向量機的訓練方式對成像模型進行訓練以生成所述校正模型。

8.根據權利要求4所述的倒車輔助裝置，其特征在于，所述攝像頭為魚眼攝像頭，當所述顯示模式為畸變校正及俯視顯示模式時，還包括：

所述視頻處理模塊對所述原始圖像進行透視變換以生成俯視圖；以及

所述顯示模塊顯示校正后的視圖，并以畫中畫模式顯示所述俯視圖。

9.根據權利要求1所述的倒車輔助裝置，其特征在于，還包括：

靜態倒車線調整模塊，用于根據用戶指令對靜態倒車線進行調整。

10.根據權利要求1所述的倒車輔助裝置，其特征在于，還包括：

動態倒車線生成模塊，用于根據所述車輛的控制參數生成動態倒車線并預測所述車輛的未來運行軌跡。

11.根據權利要求10所述的倒車輔助裝置，其特征在于，

所述提醒模塊根據靜態倒車線和動態倒車線生成目標區域，當所述目標區域中有移動物體時，所述提醒模塊進行提醒。