[發(fā)明專利]智能碼垛機器人的碼垛夾具

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410757426.1
• 申請日: 2014-12-12
• 公開（公告）號: CN104476551A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發(fā)明（設計）人: 管向東;楊耀
• 申請（專利權）人: 南通諾博特機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G61/00
• 代理公司: 南京君陶專利商標代理有限公司 32215
• 代理人: 奚勝元;奚曉寧

技術領域

???本發(fā)明涉及的是一種智能碼垛機器人的碼垛夾具，用于與智能碼垛機器人配套使用，特別適用于箱類、建筑板塊、磚瓦坯件的裝箱和碼垛夾具。

背景技術

目前，制磚行業(yè)碼垛機體積大，結構復雜，操作不夠方便，生產效率低，特別是碼垛機器人的碼垛夾具缺少分縫夾具，需在磚坯生產線上設置一套分坯機構，由托盤、分坯氣缸、滑架、支承架、偏心軸、齒輪、升降套、齒條、滑軌、牽引鏈條、升降氣缸等構成，結構復雜，體積較大，操作不夠方便，在機器人碼垛時，需先分坯，再裝夾吊裝碼垛，生產效率不高。

發(fā)明內容

???本發(fā)明目的是針對上述不足之處提供一種智能碼垛機器人的碼垛夾具，設置有夾緊機構、分縫機構和壓緊機構，將橫向、縱向夾緊、分縫、壓緊機構組合成一體，體積小，重量輕，生產效率高，使用方便，安全可靠。

智能碼垛機器人的碼垛夾具是采取以下技術方案實現(xiàn)的：

智能碼垛機器人的碼垛夾具包括夾具座、夾緊機構、分縫機構和壓緊機構。

分縫機構包括分縫直線滑軌、分縫滑塊和分縫氣缸；分縫直線滑軌安裝在夾具座下部，分縫滑塊安裝在分縫直線滑軌上，分縫滑塊通過連接板與夾板相連，分縫氣缸安裝在分縫直線滑軌上，分縫氣缸活塞桿與分縫滑塊相連，用于推動分縫滑塊通過連接板帶動夾板按需要分縫，以調節(jié)夾板，夾持物件（磚、瓦坯件）之間距離，所述連接板之間裝有限位桿，以限定連接板之間距離，確保夾板之間最小間距。

夾緊機構包括夾緊直線滑軌、夾緊滑塊、外夾板、固定夾板、中間夾板和夾緊氣缸；夾緊直線滑軌安裝在分縫滑塊下部，兩外夾板通過夾緊滑塊安裝在夾緊直線滑軌上。固定夾板通過固定夾板座固定安裝在夾緊直線滑軌中下部，中間夾板通過夾緊滑塊安裝在外夾板和固定夾板之間的夾緊直線滑軌上，而兩夾緊氣缸分別固定在固定夾板座兩側，夾緊氣缸活塞桿端部與外夾板上部相連，用于夾緊碼垛物件。

壓緊機構包括壓緊氣缸安裝桿、壓緊氣缸和壓緊架；壓緊氣缸安裝桿安裝在夾緊直線滑軌上部兩端，壓緊氣缸安裝在壓緊氣缸安裝桿上，壓緊架與壓緊氣缸活塞桿相連，用于碼垛時壓緊物件、磚瓦坯件，防止碼垛時，夾緊機構的外夾板、中間夾板松開時碼垛物件、磚瓦坯件松動。

所述的壓緊氣缸至少設置有4個。

所述的夾緊直線滑軌至少設置有4條。

所述的分縫氣缸、夾緊氣缸和壓緊氣缸分別通過輸氣軟管與壓縮空氣源相連。

智能碼垛機器人的碼垛夾具與智能碼垛機器人配套使用時，首先將碼垛夾具通過抓手連接法蘭安裝在手腕基座下部，操作控制系統(tǒng)通過控制電纜線，接通回轉機座傳動電機、立臂傳動電機、抓手傳動電機、橫臂傳動電機電源，啟動上述4個傳動電機，回轉機座傳動電機可以根據(jù)碼垛物件位置，啟動回轉機座作左右180度回轉，啟動立臂傳動電機、橫臂傳動電機通過三個平行四桿機構和三運動副機構作用使橫臂、連桿三通過手腕基座帶動碼垛夾具作上下移動，以便將所要碼垛物件抓取碼垛在所需位置。在智能碼垛機器人的碼垛夾具的夾緊氣缸帶動外夾板、中間夾板夾緊碼垛物件，同時分縫氣缸的油塞桿與分縫滑塊相連，推動分縫滑塊通過連接板帶動夾板按需要分縫，以調節(jié)夾板，夾持碼垛物件如磚、瓦坯件之間距離，壓緊氣缸安裝在壓緊氣缸安裝桿上，壓緊架與壓緊氣缸活塞桿相連，在碼垛時壓緊物件如磚瓦坯件，防止碼垛時，夾緊機構的外夾板、中間夾板松開時碼垛物件、磚瓦坯件松動。

橫臂傳動電機傳動時，通過平衡塊、連桿一傳動橫臂上下運動，并帶動連桿三一起上、下運動。由于橫臂傳動電機減速器通過平衡塊安裝支架安裝有平衡塊，在橫臂前端連接的手腕基座下部碼垛夾具在抓取碼垛物件時起重量平衡作用，使機器人工作時平衡安全。

本發(fā)明智能碼垛機器人的碼垛夾具設計合理、結構緊湊，智能碼垛機器人的碼垛夾具與智能碼垛機器人配套使用，由于設置有夾緊機構、分縫機構和壓緊機構，將橫向、縱向夾緊、分縫、壓緊機構組合成一體，體積小，重量輕，生產效率高，使用方便，安全可靠，同時節(jié)能、節(jié)省生產成本。智能碼垛機器人的碼垛夾具，特別適用于箱類、建筑板塊、磚瓦坯件的裝箱和碼垛。

附圖說明

以下將結合附圖對本發(fā)明作進一步說明：

圖1是智能碼垛機器人的碼垛夾具主視圖及使用狀態(tài)（夾磚、瓦坯件前狀態(tài)）示意圖1。

圖2是智能碼垛機器人的碼垛夾具左視圖及使用狀態(tài)（夾磚、瓦坯件未分縫前狀態(tài)）示意圖2。

圖3是智能碼垛機器人的碼垛夾具左視圖及使用狀態(tài)（夾磚、瓦坯件分縫后狀態(tài)）示意圖3。