[發明專利]一種智能絕緣子檢測機器人

有效

• 申請號: 201410748819.6
• 申請日: 2014-12-09
• 公開（公告）號: CN105738718B
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 汪曉;單軍;余祥勇;丁勇;劉志林;郭志廣;解玉文;陳垚;曹向勇;高安潔
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網安徽省電力公司檢修公司;北京國網富達科技發展有限責任公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;B62D57/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 朱坤鵬

本發明提供了一種智能絕緣子檢測機器人，包括環形的機架，沿所述機架沿周向設有多個導向桿(1)，所述機架上還對稱設有用于使該智能絕緣子檢測機器人沿絕緣子串行走的行走臂(7)，沿行走臂(7)的長度方向，行走臂(7)的一端與所述機架轉動連接，所述機架上還設有用于驅動行走臂(7)轉動的驅動部件(8)。所述智能絕緣子檢測機器人采用雙臂交替旋轉攀爬式結構，雙臂通過配合能更為準確輕松地搭進相鄰兩片絕緣子盤片間隙中，能夠適應更多類型絕緣子串的檢測工作。同時，此設計體積小巧，重量輕，相比現有類似絕緣子檢測機器人，能夠很大程度方便工作人員的攜帶，為機器人的運輸、安裝與拆卸工作提供了便利條件。

技術領域

本發明涉及電力檢測設備領域，特別是一種智能絕緣子檢測機器人。

背景技術

輸電線路的絕緣子是用來固定導體，使其保持電氣性能的重要部件。在電力系統運行中，其長期工作于強電場、機械應力、污穢及溫濕度等共同構成的錯綜復雜的惡劣環境中，出現故障的幾率很大，嚴重威脅電力系統的安全運行。目前，國內超特高壓交流輸電線路所使用的絕緣子按照制作材料分類主要有硅橡膠復合絕緣子、瓷質絕緣子、玻璃絕緣子三種。我國國內1000kV輸電線路的絕緣子耐張串大部分采用瓷質絕緣子，懸垂串采用復合絕緣子或瓷質絕緣子。運行中的絕緣子的絕緣性能需要定期進行檢測，尤其是瓷質及玻璃絕緣子，其檢測周期較短，檢測工作量較大，所以選取合適的檢測方法及檢測儀器對運行單位來說至關重要。

在我國，絕緣子檢測主要采用人工檢測方式。例如，國內1000kV長南Ⅰ線及南荊Ⅰ線投運至今，已進行過兩次年度停電綜合檢修工作。在兩次檢修中，對現有的用于超高壓線路的SJC-5型數顯絕緣子測試儀進行接線改造，從而測量超特高壓線路絕緣子的性能。從測量結果看，使用上述測試儀得到的數據準確度偏差較大，并且在操作時十分不便；從工作效率看，人工爬塔并使用手持檢測儀的工作方式加長了工作周期。可見，使用絕緣子檢測儀對整串絕緣子進行逐片檢測的方式需要工作人員攜帶絕緣繩、絕緣桿、檢測儀器等大量輔助工具，并攀爬至塔頂高空作業，直接導致工作方式繁瑣，危險性高，且效率低下。

在高壓輸電線路絕緣子的性能檢測中，采用絕緣子串智能檢測機器人的方式對絕緣子進行逐片檢測，不僅可以降低高空作業的危險，提高絕緣子串檢測效率，縮短巡檢周期，而且可以減少因人員疏忽漏檢等帶來的損失，提高電網運行質量，保障電網安全可靠的運行。

在中國專利CN102621429A，公開日期2012年8月1日，公開了一種絕緣子串檢測機器人，該絕緣子串檢測機器人包括若干導向桿機構、至少一個絕緣子檢測裝置、控制裝置及至少一套旋轉驅動裝置，所述導向桿機構連接設置于旋轉驅動裝置的兩側，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導向桿機構上，所述絕緣子檢測裝置、旋轉驅動裝置上的驅動電機均與控制裝置通電連接。

絕緣子串檢測機器人的驅動支架為一個或多個，驅動支架形狀可以為十字交叉型在機器人運行過程中能夠實現連續旋轉爬行并且不與絕緣子干涉。滾輪支架每一端上均前后錯置分布有兩個滾輪，滾輪采用尼龍材料，減小對絕緣子表面的摩擦，當然，也可不設置滾輪和滾輪支架，直接利用驅動支架作為整個行走機構的支撐腿。

絕緣子串檢測機器人的十字交叉輪體積較大，在機器人行走過程中，需要較大的行走空間。當遇到雙絕緣子串時，該機械結構設計會導致機器人行走空間不夠的情況。其次，現有技術雖然設計了若干導向和夾持機構，但由于絕緣子串整體呈圓柱狀，且機器人在十字交叉輪方向上較重，進而造成了機器人整體重心偏向十字交叉輪方向，使得其在沿著圓柱狀絕緣子串行走時，更容易出現配重不平衡而導致的測量誤差擴大化的問題。另外，該絕緣子串檢測機器人的十字交叉輪機械結構設計較為笨重，在實際應用中，存在著設備不易安裝、維護與使用的問題。

發明內容