[發(fā)明專利]一種輪履復(fù)合用腿行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410745144.X
• 申請(qǐng)日: 2014-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN104590408B
• 公開（公告）日: 2017-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃桂德;金祖飛;蔣林;劉曉磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市貝特爾機(jī)電有限公司
• 主分類號(hào): B62D55/04
• 分類號(hào): B62D55/04
• 代理公司: 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)42222
• 代理人: 溫珊姍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輪履移動(dòng)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種輪履復(fù)合用腿行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

輪履復(fù)合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)將輪式移動(dòng)和履帶式移動(dòng)相結(jié)合，綜合利用了輪式移動(dòng)方式靈活機(jī)動(dòng)、工作空間小、行走速度快和工作效率高以及履帶式移動(dòng)方式接地比壓小、具有良好的越障能力和很好的環(huán)境適應(yīng)性的優(yōu)點(diǎn)。采用復(fù)合型移動(dòng)機(jī)構(gòu)既能兼顧上述單一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，又能消除單一移動(dòng)機(jī)構(gòu)存在的不足，提高了機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力，也使機(jī)器人具有更好地跨越障礙的能力，使得輪履復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人在反恐排爆、災(zāi)難救援、環(huán)保清潔、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)以及科學(xué)研究等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，因而受到國內(nèi)外科研人員的廣泛關(guān)注。

目前，關(guān)于針對(duì)特定環(huán)境下的復(fù)合型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人的研究，國內(nèi)外已有相關(guān)的研究。例如Y.Maeda等的多功能機(jī)器人(Maeda?Y?Tsutani?S，Hagihara?S．Prototype?of?rnultifunctional?robot?vehicle．In：?Proc．of?Int．Conf.?on?Advanced?Robotics,?1985：421-428)以及中科院沈陽自動(dòng)化所研制的CLIMBER(王挺，王越超，趙憶文．多機(jī)構(gòu)復(fù)合智能移動(dòng)機(jī)器人的研制.?機(jī)器人,?2004,?26(4):?289-294)，為復(fù)合型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下行走方面做了有益的探索，取得了一定的研究成果，但是復(fù)合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人由于自由度多，結(jié)構(gòu)和控制復(fù)雜，能效轉(zhuǎn)化率低，而且對(duì)復(fù)雜路面自適應(yīng)能力差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)上述現(xiàn)狀設(shè)計(jì)一種針對(duì)復(fù)雜路面具有較好的自適應(yīng)能力、結(jié)構(gòu)簡單和能量集中在末端的輪履復(fù)合用腿行走機(jī)構(gòu)。

一種輪履復(fù)合用腿行走機(jī)構(gòu)，包括左邊齒輪組件、中間齒輪組件、右邊齒輪組件和履帶組件，所述左邊齒輪組件的第三左邊齒輪與中間齒輪組件的第二中間齒輪相嚙合，中間齒輪組件的第一中間齒輪與右邊齒輪組件的第三右邊齒輪相嚙合，中間齒輪組件的第一齒輪通過第一松緊皮帶與履帶組件的第二齒輪平行相聯(lián)，中間齒輪組件的第三齒輪通過第二松緊皮帶與履帶組件的第四齒輪平行相聯(lián)；所述第一松緊皮帶和第一松緊齒輪構(gòu)成松緊傳動(dòng)裝置，把動(dòng)力傳遞給第二齒輪；所述第二松緊皮帶和第二松緊齒輪構(gòu)成松緊傳動(dòng)裝置，把動(dòng)力傳遞給第四齒輪；所述中間齒輪組件與履帶組件之間還連有上臂關(guān)節(jié)上支架和上臂關(guān)節(jié)下支架。

所述左邊齒輪組件，包括左邊馬達(dá)安裝在左邊固定架上，左邊固定架安裝在底板上，左邊馬盤安裝在左邊馬盤座上，第一左邊齒輪同中心地安裝在左邊馬盤的軸上，第二左邊齒輪通過左邊皮帶和第一左邊齒輪平行相聯(lián)，第三左邊齒輪和第二左邊齒輪通過同一個(gè)圓頭平鍵與左邊馬達(dá)的軸同中心地相聯(lián)并實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述右邊齒輪組件，包括右邊馬達(dá)安裝在右邊固定架上，右邊固定架安裝在底板上，右邊馬盤安裝在右邊馬盤座上，第一右邊齒輪同中心地安裝在右邊馬盤的軸上，第一右邊齒輪通過右邊皮帶和第二右邊齒輪平行相聯(lián)，第三右邊齒輪和第二右邊齒輪通過同一個(gè)圓頭平鍵與右邊馬達(dá)的軸同中心地相聯(lián)并實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述中間齒輪組件，包括中間馬達(dá)安裝在中間固定架上，中間固定架安裝在底板上，聯(lián)軸器的上端通過圓頭平鍵與中間馬達(dá)的軸同中心地相聯(lián)，聯(lián)軸器的下端通過圓頭平鍵與內(nèi)軸的上端同中心地相聯(lián)，內(nèi)軸的下端通過圓頭平鍵和第三齒輪同中心地相聯(lián)并帶動(dòng)第三齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述內(nèi)軸外部套設(shè)有中間空心軸，中間空心軸的上端和第二中間齒輪通過螺釘和圓柱銷相聯(lián)并同步轉(zhuǎn)動(dòng)，中間空心軸的下端和第一齒輪通過螺釘和圓柱銷相聯(lián)并同步轉(zhuǎn)動(dòng)，中間空心軸外部還套設(shè)有固定架和外層空心軸；第一中間齒輪、上臂關(guān)節(jié)上支架左端以及外層空心軸的上端通過螺釘和圓柱銷同中心地相聯(lián)；外層空心軸的下端和上臂關(guān)節(jié)下支架的左端通過螺釘和圓柱銷同中心地相聯(lián)，外層空心軸、上臂關(guān)節(jié)上支架和上臂關(guān)節(jié)下支架構(gòu)成上臂關(guān)節(jié)，右邊馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上臂關(guān)節(jié)繞著中間空心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。