[發明專利]一種輪履復合用腿行走機構

有效

• 申請號: 201410745144.X
• 申請日: 2014-12-09
• 公開（公告）號: CN104590408B
• 公開（公告）日: 2017-01-11
• 發明（設計）人: 黃桂德;金祖飛;蔣林;劉曉磊
• 申請（專利權）人: 深圳市貝特爾機電有限公司
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)42222
• 代理人: 溫珊姍

1.一種輪履復合用腿行走機構，其特征在于：包括左邊齒輪組件、中間齒輪組件、右邊齒輪組件和履帶組件，所述左邊齒輪組件的第三左邊齒輪(4)與中間齒輪組件的第二中間齒輪(23)相嚙合，中間齒輪組件的第一中間齒輪(6)與右邊齒輪組件的第三右邊齒輪(9)相嚙合，中間齒輪組件的第一齒輪(33)通過第一松緊皮帶(17)與履帶組件的第二齒輪(54)平行相聯，中間齒輪組件的第三齒輪(7)通過第二松緊皮帶(15)與履帶組件的第四齒輪(18)平行相聯；所述第一松緊皮帶(17)和第一松緊齒輪(19)構成松緊傳動裝置，把動力傳遞給第二齒輪(54)；所述第二松緊皮帶(15)和第二松緊齒輪(14)構成松緊傳動裝置，把動力傳遞給第四齒輪(18)；所述中間齒輪組件與履帶組件之間還連有上臂關節上支架(31)和上臂關節下支架(16)；

所述左邊齒輪組件，包括左邊馬達(22)安裝在左邊固定架(5)上，左邊固定架(5)安裝在底板(13)上，左邊馬盤(45)安裝在左邊馬盤座(1)上，第一左邊齒輪(3)同中心地安裝在左邊馬盤(45)的軸上；第二左邊齒輪(46)通過左邊皮帶(2)和第一左邊齒輪(3)平行相聯，第三左邊齒輪(4)和第二左邊齒輪(46)通過同一個圓頭平鍵與左邊馬達(22)的軸同中心地相聯并實現同步轉動；

所述右邊齒輪組件，包括右邊馬達(28)安裝在右邊固定架(8)上，右邊固定架(8)安裝在底板(13)上，右邊馬盤(29)安裝在右邊馬盤座(10)上，第一右邊齒輪(12)同中心地安裝在右邊馬盤(29)的軸上，第一右邊齒輪(12)通過右邊皮帶(11)和第二右邊齒輪(30)平行相聯，第三右邊齒輪(9)和第二右邊齒輪(30)通過同一個圓頭平鍵與右邊馬達(28)的軸同中心地相聯并實現同步轉動；

所述中間齒輪組件，包括中間馬達(24)安裝在中間固定架(25)上，中間固定架(25)安裝在底板(13)上，聯軸器(26)的上端通過圓頭平鍵與中間馬達(24)的軸同中心地相聯，聯軸器(26)的下端通過圓頭平鍵與內軸(35)的上端同中心地相聯，內軸(35)的下端通過圓頭平鍵和第三齒輪(7)同中心地相聯并帶動第三齒輪(7)同步轉動；所述內軸(35)外部套設有中間空心軸(38)，中間空心軸(38)的上端和第二中間齒輪(23)通過螺釘和圓柱銷相聯并同步轉動，中間空心軸(38)的下端和第一齒輪(33)通過螺釘和圓柱銷相聯并同步轉動，中間空心軸(38)外部還套設有固定架(43)和外層空心軸(39)；第一中間齒輪(6)、上臂關節上支架(31)左端以及外層空心軸(39)的上端通過螺釘和圓柱銷同中心地相聯；外層空心軸(39)的下端和上臂關節下支架(16)的左端通過螺釘和圓柱銷同中心地相聯，外層空心軸(39)、上臂關節上支架(31)和上臂關節下支架(16)構成上臂關節，右邊馬達(28)驅動上臂關節繞著中間空心軸(38)轉動；

所述履帶組件，包括履帶關節上蓋板(32)、履帶關節下蓋板(21)、長軸(51)、短軸(48)、大滾輪(52)、小滾輪(57)、履帶(20)、第二齒輪(54)和第四齒輪(18)，所述履帶關節上蓋板(32)和履帶關節下蓋板(21)通過連接架(56)相連，履帶關節上蓋板(32)和履帶關節下蓋板(21)的大端設有大滾輪(52)，長軸(51)一端與履帶關節上蓋板(32)相連，另一端穿過大滾輪(52)與履帶關節下蓋板(21)相連；履帶關節上蓋板(32)和履帶關節下蓋板(21)的小端設有小滾輪(57)，短軸(48)一端與履帶關節上蓋板(32)相連，另一端穿過小滾輪(57)與履帶關節下蓋板(21)相連；第四齒輪(18)通過位于長軸(51)下端的圓頭平鍵槽(77)中的圓頭平鍵和長軸(51)的下端同中心地相聯，第二齒輪(54)和履帶關節下蓋板(21)的大端上的T形空心圓柱體(73)通過螺釘和圓柱銷相聯，第二齒輪(54)驅動履帶關節繞著長軸(51)轉動；大滾輪(52)通過履帶(20)帶動小滾輪(57)轉動。