[發明專利]一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機械手

有效

• 申請號: 201410730899.2
• 申請日: 2014-12-05
• 公開（公告）號: CN104476556A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 趙韓;趙福民;黃康;洪健;何春生
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/14
• 代理公司: 合肥金安專利事務所 34114
• 代理人: 金惠貞

技術領域

本發明涉及一種機械夾持手臂，具體地說是一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機械手。

背景技術

現有生產中的機械手一般采用單一式機械手手爪，抓取工件的長度一般都比較短，在大尺寸長直桿工件的抓取、搬運過程中，由于單一的機械手手爪易偏離工件重心，導致對工件夾持不穩定，可靠性差，并且現有的機械手手爪對工件的夾持力不易改變，與機械手臂更換難度比較大，限制了機械手的應用場合，給機械手應用于此類型長直桿工件的移動工作以及實現加工過程的自動化帶來了諸多不便。

發明內容

針對上述現有狀況存在的不足，本發明提供一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機械手。

本發明的目的通過以下技術方案予以實現：

一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機械手，包括法蘭盤1、機械手外殼2、左、右外殼側壁、液壓馬達3、雙列齒條傳動機構和左、右機械手手爪。

機械手外殼為扁方形殼體，且頂部封閉，底部敞口。法蘭盤接合在機械手外殼頂部的正中。左、右外殼側壁分別對稱地接合在機械手外殼左、右側面，與機械手外殼構成門框形式。左、右機械手手爪分別設置在機械手外殼下部的左、右外殼側壁的內側。液壓馬達設置在機械手外殼的后側面，其輸出軸伸向殼體內。雙列齒條傳動機構設置在機械手外殼的殼體內，包括連接軸、一對齒輪副和左、右齒條。雙列齒條傳動機構通過液壓馬達傳送動力，由伸出殼體外部分的左、右齒條帶動著左、右機械手手爪做機械動作。

?機械手外殼2的構造為左右對稱型，其頂部對稱地設有齒條伸出孔，其殼體內左、右側面上對稱地設有燕尾導軌7，其殼體后側面設有液壓馬達主軸孔8和軸承固定孔二6，前側面設有軸承固定孔一5。液壓馬達主軸孔8和軸承固定孔二6的兩孔中心對稱地分布在機械手外殼2殼體左右對稱中心的兩側。軸承固定孔二6與軸承固定孔一5同心。

雙列齒條傳動機構的一對齒輪副分主動齒輪9和從動齒輪12，且兩者的齒輪模數和齒數相同。雙列齒條傳動機構的右齒條10一側面上設有齒條面，齒條面的反向面上設有燕尾槽11，且齒條端頭設有銷孔。右齒條10的齒面模數與主動齒輪9齒輪模數相同。左齒條14與右齒條10的結構和尺寸完全相同。

左機械手手爪、右機械手手爪17的結構和尺寸相同。左、右機械手手爪均由一對結構和尺寸相同的機械手指組成。機械手指為彎鉤形條體，其腰部設有銷孔，其尾部段上設有腰形孔16。機械手指的前部段為鉤形狀既長且厚，尾部段為斜塊形既短且薄。

連接軸13兩端分別通過軸承固定機械手外殼2殼體內，連接軸13的一端連接在軸承固定孔二6上，另一端連接在軸承固定孔一5上。連接軸13與從動齒輪12通過平鍵連接在一起。液壓馬達3通過螺栓固定連接在機械手外殼2殼體外后側面，其輸出軸設置在液壓馬達主軸孔8內與殼體內的主動齒輪9通過平鍵連接在一起。主動齒輪9左側齒弧與從動齒輪12右側齒弧相互外嚙合于機械手外殼2殼體的左右對稱中心處，且分別通過卡簧和螺釘軸向固定在各自的軸上。

右齒條10的齒條面與主動齒輪9右側齒弧相互外嚙合。右列的右齒條10同右機械手手爪17的連接方式為：右齒條10上的燕尾槽11配合連接在機械手外殼2殼體內右側面上的燕尾導軌7上，右齒條10端頭的銷孔通過銷軸一同鉸接在右機械手手爪17的兩只機械手指的腰形孔內。兩只機械手指前部段的鉤形相對構成剪式機構，其腰部分別通過銷軸鉸接在右外殼側壁15的內側壁上。

左齒條14的齒條面與從動齒輪12左側齒弧相互外嚙合。左列的左齒條14同左機械手手爪連接在左外殼側壁內側的連接方式與右列連接方式相同。

本發明的有益技術效果體現在下述幾個方面：

?1.?驅動方式采用液壓馬達驅動，通過改變液壓系統供油壓力和供油流量，根據不同工件夾取要求，可以控制機械手手爪對工件的夾取力以及對工件的夾取速度；

2.?本發明具有對長直桿工件夾持平衡穩定，可靠性高，夾持精度高，便于與機械手臂更換等優點。

附圖說明

圖1為本發明的外部示意圖。

圖2為本發明機械手外殼結構示意圖。

圖3為本發明雙列齒條傳動機構示意圖。

圖4為本發明右機械手手爪結構示意圖。

圖中序號：1法蘭盤，2機械手外殼，3液壓馬達，4齒條伸出孔，5軸承固定孔一，6軸承固定孔二，7燕尾導軌，8液壓馬達主軸孔，9主動齒輪，10右齒條，11燕尾槽，12從動齒輪，13連接軸，14左齒條，15右外殼側壁，16腰形孔，17右機械手手爪。

具體實施方式