[發(fā)明專利]一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410730899.2
• 申請日: 2014-12-05
• 公開（公告）號: CN104476556A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙韓;趙福民;黃康;洪健;何春生
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/14
• 代理公司: 合肥金安專利事務(wù)所 34114
• 代理人: 金惠貞

1.一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機(jī)械手，其特征在于：包括法蘭盤、機(jī)械手外殼、左、右外殼側(cè)壁、液壓馬達(dá)、雙列齒條傳動機(jī)構(gòu)和左、右機(jī)械手手爪；

所述機(jī)械手外殼為扁方形殼體，且頂部封閉，底部敞口；所述法蘭盤接合在機(jī)械手外殼頂部的正中；所述左、右外殼側(cè)壁分別對稱地接合在機(jī)械手外殼左、右側(cè)面，與機(jī)械手外殼構(gòu)成門框形式；所述左、右機(jī)械手手爪分別設(shè)置在機(jī)械手外殼下部的左、右外殼側(cè)壁的內(nèi)側(cè)；所述液壓馬達(dá)設(shè)置在機(jī)械手外殼的后側(cè)面，其輸出軸伸向殼體內(nèi)；所述雙列齒條傳動機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)械手外殼的殼體內(nèi)，包括連接軸、一對齒輪副和左、右齒條；所述雙列齒條傳動機(jī)構(gòu)通過液壓馬達(dá)傳送動力，由伸出殼體外部分的左、右齒條帶動著左、右機(jī)械手手爪做機(jī)械動作。

2.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手外殼（2）的構(gòu)造為左右對稱型，其頂部對稱地設(shè)有齒條伸出孔，其殼體內(nèi)左、右側(cè)面上對稱地設(shè)有燕尾導(dǎo)軌（7），其殼體后側(cè)面設(shè)有液壓馬達(dá)主軸孔（8）和軸承固定孔二（6），前側(cè)面設(shè)有軸承固定孔一（5）；所述液壓馬達(dá)主軸孔（8）和軸承固定孔二（6）的兩孔中心對稱地分布在機(jī)械手外殼（2）殼體左右對稱中心的兩側(cè)；所述軸承固定孔二（6）與軸承固定孔一（5）同心。

3.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機(jī)械手，其特征在于：所述雙列齒條傳動機(jī)構(gòu)的一對齒輪副分主動齒輪（9）和從動齒輪（12），且兩者的齒輪模數(shù)和齒數(shù)相同；所述雙列齒條傳動機(jī)構(gòu)的右齒條（10）一側(cè)面上設(shè)有齒條面，齒條面的反向面上設(shè)有燕尾槽（11），且齒條端頭設(shè)有銷孔；所述右齒條（10）的齒面模數(shù)與主動齒輪（9）的齒輪模數(shù)相同；所述左齒條（14）與右齒條（10）的結(jié)構(gòu)和尺寸完全相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機(jī)械手，其特征在于：所述左機(jī)械手手爪、右機(jī)械手手爪（17）的結(jié)構(gòu)和尺寸相同；所述左機(jī)械手手爪、右機(jī)械手手爪（17）均由一對結(jié)構(gòu)和尺寸相同的機(jī)械手指組成；所述機(jī)械手指為彎鉤形條體，其腰部設(shè)有銷孔，其尾部段上設(shè)有腰形孔（16）；機(jī)械手指的前部段為鉤形狀既長且厚，尾部段為斜塊形既短且薄。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取長直桿件雙列齒條式機(jī)械手，其特征在于：所述連接軸（13）兩端分別通過軸承固定機(jī)械手外殼（2）殼體內(nèi)，連接軸（13）的一端連接在軸承固定孔二（6）上，另一端連接在軸承固定孔一（5）上；所述連接軸（13）與從動齒輪（12）通過平鍵連接在一起；所述液壓馬達(dá)（3）通過螺栓固定連接在機(jī)械手外殼（2）殼體外后側(cè)面，其輸出軸設(shè)置在液壓馬達(dá)主軸孔（8）內(nèi)與殼體內(nèi)的主動齒輪（9）通過平鍵連接在一起；所述主動齒輪（9）左側(cè)齒弧與從動齒輪（12）右側(cè)齒弧相互外嚙合于機(jī)械手外殼（2）殼體的左右對稱中心處，且分別通過卡簧和螺釘軸向固定在各自的軸上；所述右齒條（10）的齒條面與主動齒輪（9）右側(cè)齒弧相互外嚙合；所述右列的右齒條（10）同右機(jī)械手手爪（17）的連接方式為：右齒條（10）上的燕尾槽（11）配合連接在機(jī)械手外殼（2）殼體內(nèi)右側(cè)面上的燕尾導(dǎo)軌（7）上，右齒條（10）端頭的銷孔通過銷軸一同鉸接在右機(jī)械手手爪（17）的兩只機(jī)械手指的腰形孔內(nèi)；所述兩只機(jī)械手指前部段的鉤形相對構(gòu)成剪式機(jī)構(gòu)，其腰部通過銷軸分別鉸接在右外殼側(cè)壁（15）的內(nèi)側(cè)壁上；

所述左齒條（14）的齒條面與從動齒輪（12）左側(cè)齒弧相互外嚙合；所述左列的左齒條（14）同左機(jī)械手手爪連接在左外殼側(cè)壁內(nèi)側(cè)的連接方式與右列連接方式相同。