[發明專利]汽車淺水行駛避障方法、系統及裝置在審
| 申請號： | 201410720442.3 | 申請日： | 2014-12-02 |
| 公開（公告）號： | CN104569992A | 公開（公告）日： | 2015-04-29 |
| 發明（設計）人： | 唐先紅;石林榮;李鵑 | 申請（專利權）人： | 科世達（上海）管理有限公司;上海科世達-華陽汽車電器有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/93 | 分類號： | G01S15/93;G01C19/00 |
| 代理公司： | 北京信遠達知識產權代理事務所(普通合伙) 11304 | 代理人： | 魏曉波 |
| 地址： | 201814 上海市嘉定*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 汽車 淺水 行駛 方法 系統 裝置 | ||
技術領域
本發明屬于水下測量領域，涉及一種汽車淺水行駛避障的方法、系統以及裝置。
背景技術
在暴雨天，路面會發生大面積積水，遇到行駛路徑上的大面積積水，有時無法避免的汽車需要涉水行駛。如圖1所示，當汽車100涉水行駛的時候，行駛路線上會存在障礙物101隱藏于水下，現有技術中，常用的汽車行駛裝置不能夠對隱藏于水下的障礙物進行有有效的檢測，此時車輛如果無法自主避讓，會導致車輛損傷，財產損失。
發明內容
本發明提供一種汽車淺水行駛避障的方法、系統以及裝置，能夠使得車輛在淺水行駛時對障礙物實行有效避讓。
為實現上述技術效果，本發明的方案為：
一種汽車淺水行駛避障的方法，所述方法包括：
檢測水下的障礙物相對所述汽車的初始位置；
實時檢測所述汽車的方位信息，結合所述障礙物相對所述汽車的初始位置，計算所述障礙物相對所述汽車的實時位置；
根據所述障礙物相對所述汽車的實時位置，在所述汽車按照當前行駛方向會與所述障礙物相撞時，精確顯示出障礙物位置。
優選地，所述檢測水下的障礙物相對所述汽車的初始位置包括：
測量所述障礙物與第一標志位的距離，測量所述障礙物與第二標志位的距離，所述第一標志位與第二標志位在汽車的固定位置；
當所述障礙物與第一標志位的距離和所述障礙物與第二標志位的距離均大于預訂閾值時，根據所述障礙物與第一標志位的距離、所述障礙物與第二?標志位的距離以及所述第一標志位與所述第二標志位間的距離，按照下述計算所述障礙物相對所述汽車的初始位置：
以所述第一標志位與第二標志位中點為原點，所述第一標志位與第二標志位連線方向為縱軸，所述第一標志位與第二標志位連線方向垂直方向為橫軸，建立初始坐標系，所述障礙物對應所述初始坐標系的坐標(PX,PY)為：
其中PX為障礙物對應所述初始坐標系的橫坐標，PY為障礙物對應所述初始坐標系的縱坐標，MP為所述障礙物與第一標志位的距離，NP為障礙物與第二標志位的距離，MN所述第一標志位與所述第二標志位的距離。
優選地，所述測量所述障礙物與第一標志位的距離包括：
記錄從所述第一標志位發射超聲波信號到在所述第一標識位接收到超聲波信號在遇到所述障礙物后的回波信號的第一時間間隔，所述障礙物與第一標志位的距離按照下述公式計算：
MP＝C×t1/2；
所述測量所述障礙物與第二標志位的距離包括：
記錄從所述第二標志位發射超聲波信號到在所述第二標識位接收到超聲波信號在遇到所述障礙物后的回波信號的第二時間間隔，所述障礙物與第二標志位的距離按照下述公式計算：
NP＝C×t2/2；
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