[發明專利]汽車淺水行駛避障方法、系統及裝置在審
| 申請號： | 201410720442.3 | 申請日： | 2014-12-02 |
| 公開（公告）號： | CN104569992A | 公開（公告）日： | 2015-04-29 |
| 發明（設計）人： | 唐先紅;石林榮;李鵑 | 申請（專利權）人： | 科世達（上海）管理有限公司;上海科世達-華陽汽車電器有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/93 | 分類號： | G01S15/93;G01C19/00 |
| 代理公司： | 北京信遠達知識產權代理事務所(普通合伙) 11304 | 代理人： | 魏曉波 |
| 地址： | 201814 上海市嘉定*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 汽車 淺水 行駛 方法 系統 裝置 | ||
1.一種汽車淺水行駛避障的方法，其特征在于，所述方法包括
檢測水下的障礙物相對所述汽車的初始位置；
實時檢測所述汽車的方位信息，結合所述障礙物相對所述汽車的初始位置，計算所述障礙物相對所述汽車的實時位置；
根據所述障礙物相對所述汽車的實時位置，在所述汽車按照當前行駛方向會與所述障礙物相撞時，精確顯示出障礙物位置。
2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述檢測水下的障礙物相對所述汽車的初始位置包括：
測量所述障礙物與第一標志位的距離，測量所述障礙物與第二標志位的距離，所述第一標志位與第二標志位在汽車的固定位置；
當所述障礙物與第一標志位的距離和所述障礙物與第二標志位的距離均大于預訂閾值時，根據所述障礙物與第一標志位的距離、所述障礙物與第二標志位的距離以及所述第一標志位與所述第二標志位間的距離，按照下述計算所述障礙物相對所述汽車的初始位置：
以所述第一標志位與第二標志位中點為原點，所述第一標志位與第二標志位連線方向為縱軸，所述第一標志位與第二標志位連線方向垂直方向為橫軸，建立初始坐標系，所述障礙物對應所述初始坐標系的坐標(PX,PY)為：
其中PX為障礙物對應所述初始坐標系的橫坐標，PY為障礙物對應所述初始坐標系的縱坐標，MP為所述障礙物與第一標志位的距離，NP為障礙物與第二標志位的距離，MN所述第一標志位與所述第二標志位的距離。
3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述測量所述障礙物與第一標志位的距離包括：
記錄從所述第一標志位發射超聲波信號到在所述第一標識位接收到超聲波信號在遇到所述障礙物后的回波信號的第一時間間隔，所述障礙物與第一標志位的距離按照下述公式計算：
MP＝C×t1/2；
所述測量所述障礙物與第二標志位的距離包括：
記錄從所述第二標志位發射超聲波信號到在所述第二標識位接收到超聲波信號在遇到所述障礙物后的回波信號的第二時間間隔，所述障礙物與第二標志位的距離按照下述公式計算：
NP＝C×t2/2；
其中，t1為第一時間間隔，t2為第二時間間隔，C為超聲波在水中的傳播速度，按照下述公式計算：
C＝1400+4.6*T(m/s)，其中T為當前環境溫度。
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