[發明專利]機動給料車、改裝套件、動物養殖系統及其運行方法

有效

• 申請號: 201410710634.6
• 申請日: 2014-11-27
• 公開（公告）號: CN104663483B
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: H·帕斯嘉;J·拉爾森;R·佩德森
• 申請（專利權）人: 丹斯克敏克帕佩爾股份有限公司
• 主分類號: A01K5/00
• 分類號: A01K5/00
• 代理公司: 11713 北京世峰知識產權代理有限公司
• 代理人: 卓霖;許向彤

1.一種運行動物養殖系統的方法，所述動物養殖系統包括具有容納有多個籠子的建筑的場地，每個籠子適于容納一個或多個動物，所述方法包括提供在容納有所述動物的所述建筑內部和外部導航的機動給料車，所述機動給料車包括：

用于驅動所述機動給料車的動力系統，

用于確定所述機動給料車的方向的轉向系統，

用戶操作的移動控制系統，其用于手動地控制所述動力系統和所述轉向系統，

衛星導航系統接收器，用于根據衛星導航系統生成構成位置信息的第一組參數，

接近傳感器，用于生成第二組參數，該第二組參數構成所述機動給料車附近的區域的空間信息，

內部位置傳感器，其包括方向傳感器和速度傳感器，用于生成構成運動信息的第三組參數，

動物給料系統，包括用于存儲動物飼料的飼料存儲箱和用于將所述動物飼料從所述飼料存儲箱分別傳輸到所述籠子的給料管，所述動物給料系統還包括給料控制系統，用于基于構成給料參數的第四組參數經由所述動物給料系統對所述動物受控地給料或不給料，及

控制單元，所述控制單元連接到所述衛星導航系統以接收所述第一組參數，連接到所述接近傳感器以接收所述第二組參數，并且連接到所述內部位置傳感器以接收所述第三組參數，其中，如果所述衛星導航系統接收器未從至少三個衛星接收到導航信息，則忽略所述第一組參數；如果所述接近傳感器未能檢測到任何附近的對象，則忽略所述第二組參數；并且如果車載加速計檢測到所述機動給料車的所述動力系統失去牽引力，則忽略所述第三組參數，

所述方法包括下述額外的步驟：

在第一模式下移動所述機動給料車，該第一模式構成學習模式，在該第一模式中，所述用戶經由所述用戶操作的移動控制系統和所述給料控制系統控制所述機動給料車，并且所述控制單元連續地記錄表示所述第一組參數、所述第二組參數、所述第三組參數和所述第四組參數的數據，和

在第二模式下移動所述機動給料車，該第二模式構成自主模式，在該第二模式中，所述控制單元通過將所述記錄的數據與所述第一組參數、所述第二組參數、所述第三組參數和所述第四組參數相比較而控制所述動力系統、所述轉向系統和所述動物給料系統。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述機動給料車包括電磁讀卡器或光學讀卡器，其用于讀取每個籠子和/或每個動物的識別設備。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述電磁讀卡器是RFID讀卡器。

4.根據權利要求1、2或3所述的方法，其中，所述場地和/或所述建筑包括用于導航的額外的識別設備。

5.根據權利要求1、2或3所述的方法，其中，所述機動給料車包括檢測器，所述檢測器用于確定所述籠子中存在或不存在的飼料的量。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述檢測器是攝像機或超聲波檢測器。

7.根據權利要求1、2、3或6所述的方法，其中，所述接近傳感器包括IR接近傳感器、雷達接近傳感器、激光接近傳感器和/或用于檢測距離所述機動給料車特定距離的對象的傳感器。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述特定距離為0.5m-2m。

9.根據權利要求7所述的方法，其中，所述特定距離為1m。

10.根據權利要求1、2、3、6、8或9所述的方法，其中，所述數據是可從所述控制單元導出的和/或所述數據是可以導入所述控制單元的。

11.根據權利要求1、2、3、6、8或9所述的方法，其中，所述控制單元基于稱重算法利用所述記錄的數據、所述第一組參數、所述第二組參數、所述第三組參數和所述第四組參數來控制所述動力系統和所述轉向系統。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述稱重算法是基于自適應的Kalman濾波器。