[發(fā)明專利]點(diǎn)云采樣方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410710164.3
• 申請(qǐng)日: 2014-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105701861A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張旨光;吳新元;魏哲睿;謝鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富泰華工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及點(diǎn)云處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)云采樣方法及 系統(tǒng)。

背景技術(shù)

點(diǎn)云精簡(jiǎn)是點(diǎn)云處理的關(guān)鍵步驟，三維掃描時(shí)，一個(gè)產(chǎn)品的完 整點(diǎn)云通過(guò)多幅點(diǎn)云合幷而成，往往數(shù)據(jù)量很大，因此，對(duì)點(diǎn)云進(jìn) 行精簡(jiǎn)顯得格為重要。如果對(duì)合幷完的點(diǎn)云進(jìn)行合適的精簡(jiǎn)，能有 效的提高處理效率。隨機(jī)采樣在對(duì)數(shù)據(jù)精度要求不是非常高的情況 下，由于算法復(fù)雜度較低，能很好的提高運(yùn)算效率。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種點(diǎn)云采樣方法及系統(tǒng)，能夠降 低計(jì)算復(fù)雜度，提高運(yùn)算效率。

一種點(diǎn)云采樣方法，應(yīng)用于計(jì)算裝置中，該方法包括：獲取步 驟，接收點(diǎn)云網(wǎng)格化文件，并從該點(diǎn)云網(wǎng)格化文件中獲取點(diǎn)云的信 息；計(jì)算步驟，根據(jù)所獲取的點(diǎn)云的信息計(jì)算點(diǎn)云的包圍盒，把所 述包圍盒切分為多個(gè)立方體，并從所切分的多個(gè)立方體中選取有效 立方體；分配步驟，給每個(gè)有效立方體中的每個(gè)點(diǎn)隨機(jī)分配一個(gè)參 考值；采樣步驟一，根據(jù)每個(gè)有效立方體中的所有點(diǎn)的參考值分別 對(duì)每個(gè)有效立方體進(jìn)行采樣獲取每個(gè)有效立方體的初始采樣點(diǎn)，將 每個(gè)有效立方體的初始采樣點(diǎn)合并成所述點(diǎn)云的初始采樣點(diǎn)；采樣 步驟二，根據(jù)所述點(diǎn)云中點(diǎn)的總數(shù)及預(yù)設(shè)采樣比例對(duì)所述點(diǎn)云的初 始采樣點(diǎn)進(jìn)行處理以完成對(duì)所述點(diǎn)云的采樣。

一種點(diǎn)云采樣系統(tǒng)，應(yīng)用于計(jì)算裝置中，該系統(tǒng)包括：獲取模 塊，用于接收點(diǎn)云網(wǎng)格化文件，并從該點(diǎn)云網(wǎng)格化文件中獲取點(diǎn)云 的信息；計(jì)算模塊，用于根據(jù)所獲取的點(diǎn)云的信息計(jì)算點(diǎn)云的包圍 盒，把所述包圍盒切分為多個(gè)立方體，并從所切分的多個(gè)立方體中 選取有效立方體；分配模塊，用于給每個(gè)有效立方體中的每個(gè)點(diǎn)隨 機(jī)分配一個(gè)參考值；采樣模塊，用于根據(jù)每個(gè)有效立方體中的所有 點(diǎn)的參考值分別對(duì)每個(gè)有效立方體進(jìn)行采樣獲取每個(gè)有效立方體的 初始采樣點(diǎn)，將每個(gè)有效立方體的初始采樣點(diǎn)合并成所述點(diǎn)云的初 始采樣點(diǎn)；所述采樣模塊，還用于根據(jù)所述點(diǎn)云中點(diǎn)的總數(shù)及預(yù)設(shè) 采樣比例對(duì)所述點(diǎn)云的初始采樣點(diǎn)進(jìn)行處理以完成對(duì)所述點(diǎn)云的采 樣。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，所述點(diǎn)云采樣方法及系統(tǒng)將點(diǎn)云劃分為多個(gè) 立方體，然后對(duì)每個(gè)立方體隨機(jī)采樣，對(duì)每個(gè)立方體隨機(jī)采樣后的 數(shù)據(jù)合并處理為所述點(diǎn)云的采樣數(shù)據(jù)，該方法計(jì)算復(fù)雜度較低，能 很好的提高運(yùn)算效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明點(diǎn)云采樣系統(tǒng)較佳實(shí)施例的運(yùn)行環(huán)境示意圖。

圖2是本發(fā)明點(diǎn)云采樣系統(tǒng)較佳實(shí)施例的功能模塊圖。

圖3是本發(fā)明點(diǎn)云采樣方法較佳實(shí)施例的流程圖。

主要元件符號(hào)說(shuō)明

計(jì)算裝置 1 點(diǎn)云采樣系統(tǒng) 10 存儲(chǔ)設(shè)備 11 處理設(shè)備 12 獲取模塊 100 計(jì)算模塊 101 分配模塊 102