[發(fā)明專利]點(diǎn)云采樣方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410710164.3
• 申請(qǐng)日: 2014-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105701861A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張旨光;吳新元;魏哲睿;謝鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富泰華工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

1.一種點(diǎn)云采樣方法，應(yīng)用于計(jì)算裝置中，其特征在于，該方法 包括：

獲取步驟，接收點(diǎn)云網(wǎng)格化文件，并從該點(diǎn)云網(wǎng)格化文件中獲取 點(diǎn)云的信息；

計(jì)算步驟，根據(jù)所獲取的點(diǎn)云的信息計(jì)算點(diǎn)云的包圍盒，把所述 包圍盒切分為多個(gè)立方體，并從所切分的多個(gè)立方體中選取有效立方 體；

分配步驟，給每個(gè)有效立方體中的每個(gè)點(diǎn)隨機(jī)分配一個(gè)參考值；

采樣步驟一，根據(jù)每個(gè)有效立方體中的所有點(diǎn)的參考值分別對(duì)每 個(gè)有效立方體進(jìn)行采樣獲取每個(gè)有效立方體的初始采樣點(diǎn)，將每個(gè)有 效立方體的初始采樣點(diǎn)合并成所述點(diǎn)云的初始采樣點(diǎn)；及

采樣步驟二，根據(jù)所述點(diǎn)云中點(diǎn)的總數(shù)及預(yù)設(shè)采樣比例對(duì)所述點(diǎn) 云的初始采樣點(diǎn)進(jìn)行處理以完成對(duì)所述點(diǎn)云的采樣。

2.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云采樣方法，其特征在于，所述計(jì)算步 驟中把所述包圍盒切分為多個(gè)立方體，并從所切分的多個(gè)立方體中選 取有效立方體的具體過(guò)程為：

根據(jù)預(yù)設(shè)邊長(zhǎng)值，把所述包圍盒切分成多個(gè)立方體；

建立一個(gè)鏈表數(shù)組，將每個(gè)所述立方體的信息存儲(chǔ)于所述鏈表數(shù) 組，所述鏈表數(shù)組存儲(chǔ)著每個(gè)立方體的編號(hào)及立方體中所有點(diǎn)的編號(hào)；

根據(jù)每個(gè)所述立方體中是否包含至少一個(gè)點(diǎn)來(lái)判斷每個(gè)所述立方 體是否為有效立方體，當(dāng)一個(gè)所述立方體中包含至少一個(gè)點(diǎn)時(shí)，則該 立方體為有效立方體；當(dāng)所述立方體中沒(méi)有包含一個(gè)點(diǎn)時(shí)，則該立方 體不為有效立方體；及

將所有有效立方體及每個(gè)有效立方體所包含的點(diǎn)的信息存儲(chǔ)于有 效立方體鏈表中，所述有效立方體鏈表數(shù)組存儲(chǔ)著每個(gè)有效立方體的 編號(hào)及有效立方體中所有點(diǎn)的編號(hào)。

3.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云采樣方法，其特征在于，所述每個(gè)有 效立方體中的每個(gè)點(diǎn)都對(duì)應(yīng)一個(gè)狀態(tài)值。

4.如權(quán)利要求3所述的點(diǎn)云采樣方法，其特征在于，在所述采樣 步驟一中對(duì)一個(gè)有效立方體進(jìn)行采樣的過(guò)程為：

(a1)根據(jù)所述有效立方體中的每個(gè)點(diǎn)的參考值，把所述有效立 方體中的所有點(diǎn)排序成一個(gè)有序序列；

(a2)判斷所述有效立方體中點(diǎn)的數(shù)量是否小于所述有效立方體 的采樣數(shù)目n，當(dāng)所述有效立方體中點(diǎn)的數(shù)量小于所述有效立方體的 采樣數(shù)目n，將選取所述有效立方體中所有點(diǎn)為初始采樣點(diǎn)，并將所 述有效立方體中所有點(diǎn)的狀態(tài)值都標(biāo)記為1，當(dāng)所述有效立方體中點(diǎn) 的數(shù)量大于所述有效立方體的采樣數(shù)目n，執(zhí)行(a3)；及

(a3)從所述有序序列中選取排在前面的n個(gè)點(diǎn)為初始采樣點(diǎn)， 并把所述n個(gè)點(diǎn)的狀態(tài)值標(biāo)識(shí)為1。