[發明專利]一種巡線機器人及其開合輪抓

有效

• 申請號: 201410706080.2
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN104362547B
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 宋偉;伏進;鄧幫飛;周慶;張海兵;周小龍;彭姝迪;肖前波;甘建峰;陳勇全;王成疆;梁海鵬;江鵬
• 申請（專利權）人: 國網重慶市電力公司電力科學研究院;國家電網公司;深圳市先進智能技術研究所
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

技術領域

本發明涉及機械工程技術領域，特別涉及一種開合輪抓。本發明還涉及一種具有該開合輪抓的巡線機器人。

背景技術

隨著我國經濟建設的快速發展，市場對于具有開合輪抓的巡線機器人的需求日益增大。

我們知道，高壓輸電線路距離地面較高，往往不適合操作人員進行檢測，因此，我們需要設計一種能夠在輸電線路上行走的設備，我們將此設備稱之為巡線機器人。此外，由于高壓輸電線路上往往需要安裝間隔棒或是防震錘等線路金具，因此，巡線機器人在具備行走功能的同時，還應該具備一定的跨越障礙的能力。

因此，如何實現巡線機器人具備跨越障礙的能力是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種開合輪抓，該開合輪抓可以解決巡線機器人無法越障的問題。本發明的另一目的是提供一種包括上述開合輪抓的巡線機器人。

為實現上述目的，本發明提供一種開合輪抓，包括兩根豎直并且平行設置的開合立柱，以及分別位于兩根所述開合立柱內側、并且在合并后能夠實現在導線上滾動行走的開合輪；能夠驅動兩根所述開合立柱相對或相向移動、以實現兩個所述開合輪合并或分開的開合導向裝置與提供所述開合導向裝置所需動力的開合驅動裝置相連；所述開合導向裝置包括輸出軸臂、連接板以及固定塊；

開合驅動裝置的輸出軸垂直于開合立柱并且位于兩塊開合立柱底部的中間位置；所述輸出軸連接所述輸出軸臂，所述輸出軸臂中間的孔能夠與所述開合驅動裝置輸出軸配合，并且所述輸出軸臂為左右兩端對稱設置；所述輸出軸臂的左右兩端分別鉸接有連接板；所述連接板的另一端水平的鉸接在所述固定塊上，所述固定塊固定在所述開合立柱的底部；位于兩塊所述開合立柱底部、位于所述輸出軸臂的上方設置穿過兩塊所述開合立柱的固定軸。

優選地，所述開合輪抓還包括位于所述導線下方、并能夠與所述導線緊密貼合并滾動行走的壓緊輪。

優選地，所述壓緊輪設置于支撐架上，用以調整所述支撐架高度的高度調整裝置與所述支撐架相連。

優選地，所述開合立柱上還設置有能夠控制所述開合輪轉動或停止的電機。

本發明還提供一種巡線機器人，具有開合輪抓，所述開合輪抓為上述任一項所述的開合輪抓。

優選地，位于所述開合輪的上方、所述開合立柱內側還設置有具有能夠容納所述導線的凹槽的攀爬抓，以及防止所述導線從所述攀爬抓上滑落的鎖緊塊。

相對于上述背景技術，本發明所提供的開合輪抓，包括兩根豎直并且平行設置的開合立柱，以及分別位于兩根開合立柱內側、并且在合并后能夠實現在導線上行走的開合輪；能夠驅動兩根開合立柱相對或相向移動以實現兩個開合輪合并或分開的開合導向裝置、與提供開合導向裝置所需動力的開合驅動裝置相連。采用這種方式設置的開合輪抓，在導線上行走的開合輪能夠實現開合；當導線上有障礙物時，開合輪分開，以便通過障礙物；通過障礙物后，開合輪合并在一起，能夠繼續在導線上行走。這樣一來，利用開合輪抓便實現了跨越障礙的能力

附圖說明

圖1為本發明實施例所提供的開合輪抓的結構示意圖；

圖2為圖1的另一角度的結構示意圖；

圖3為圖1中的開合輪、開合導向裝置以及開合驅動裝置的結構示意圖；

圖4為圖1中的壓緊輪、支撐架以及高度調整裝置的結構示意圖；

圖5為圖4的正視的結構示意圖；

圖6為本發明實施例所提供的巡線機器人的鎖緊塊、攀爬抓、開合輪以及開合立柱的結構示意圖。

具體實施方式

本發明的核心是提供一種開合輪抓，該開合輪抓可以實現巡線機器人越障；本發明的另一核心是提供一種包括上述開合輪抓的巡線機器人。

為了使本技術領域的技術人員更好地理解本發明方案，下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步的詳細說明。

請參考圖1至圖6，圖1為本發明實施例所提供的開合輪抓的結構示意圖；圖2為圖1的另一角度的結構示意圖；圖3為圖1中的開合輪、開合導向裝置以及開合驅動裝置的結構示意圖；圖4為圖1中的壓緊輪、支撐架以及高度調整裝置的結構示意圖；圖5為圖4的正視的結構示意圖；圖6為本發明實施例所提供的巡線機器人的鎖緊塊、攀爬抓、開合輪以及開合立柱的結構示意圖。