[發明專利]一種巡線機器人及其開合輪抓

有效

• 申請號: 201410706080.2
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN104362547B
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 宋偉;伏進;鄧幫飛;周慶;張海兵;周小龍;彭姝迪;肖前波;甘建峰;陳勇全;王成疆;梁海鵬;江鵬
• 申請（專利權）人: 國網重慶市電力公司電力科學研究院;國家電網公司;深圳市先進智能技術研究所
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種開合輪抓，其特征在于，包括兩根豎直并且平行設置的開合立柱(12)，以及分別位于兩根所述開合立柱(12)內側、并且在合并后能夠實現在導線(7)上滾動行走的開合輪(1)；能夠驅動兩根所述開合立柱(12)相對或相向移動、以實現兩個所述開合輪(1)合并或分開的開合導向裝置(13)與提供所述開合導向裝置(13)所需動力的開合驅動裝置(14)相連；所述開合導向裝置(13)包括輸出軸臂、連接板以及固定塊；

所述開合驅動裝置(14)的輸出軸垂直于所述開合立柱(12)、并且位于兩塊所述開合立柱(12)底部的中間位置；所述輸出軸連接所述輸出軸臂，所述輸出軸臂中間的孔能夠與所述開合驅動裝置(14)輸出軸配合，并且所述輸出軸臂為左右兩端對稱設置；所述輸出軸臂的左右兩端分別鉸接有連接板；所述連接板的另一端水平的鉸接在所述固定塊上，所述固定塊固定在所述開合立柱(12)的底部；位于兩塊所述開合立柱(12)底部、位于所述輸出軸臂的上方設置穿過兩塊所述開合立柱(12)的固定軸；

當所述開合驅動裝置(14)轉動時，帶動輸出軸臂旋轉，輸出軸臂的旋轉帶動連接板，使得兩塊連接板所鉸接的兩塊固定塊旋轉，而固定塊固定在所述開合立柱(12)上，此外由于所述開合立柱(12)通過固定軸的固定，只能沿固定軸的軸向移動；也就是說，在固定塊的帶動下，兩塊所述開合立柱(12)只能相對或是相向移動，從而實現所述開合立柱(12)上兩個所述開合輪(1)的開合；

當兩個所述開合輪(1)需要分開時，所述開合驅動裝置(14)轉動，使得輸出軸臂的兩端恰好位于兩塊所述開合立柱(12)的內側，這樣兩塊所述開合立柱(12)的間距最大；當兩個所述開合輪(1)需要合并時，所述開合驅動裝置(14)轉動，使得輸出軸臂兩端之間的連線與兩塊所述開合立柱(12)平行，這時兩塊所述開合立柱(12)的間距最小，實現兩個所述開合輪(1)的合并；

當兩個所述開合輪(1)合并后，能夠實現在導線(7)上滾動行走；倘若導線(7)上安裝有金具等設備、需要避開障礙物時，兩個所述開合輪(1)通過各自所在的所述開合立柱(12)相向移動，從而兩個實現所述開合輪(1)分開；此時，兩個所述開合輪(1)之間的間隙能夠避開障礙物，越過障礙；當越過障礙后，兩個所述開合輪(1)通過所述開合立柱(12)的相對移動而合并，繼續向前移動。

2.根據權利要求1所述的開合輪抓，其特征在于，所述開合輪抓還包括位于所述導線(7)下方、并能夠與所述導線(7)緊密貼合并滾動行走的壓緊輪(2)。

3.根據權利要求2所述的開合輪抓，其特征在于，所述壓緊輪(2)設置于支撐架(21)上，用以調整所述支撐架(21)高度的高度調整裝置(25)與所述支撐架(21)相連。

4.根據權利要求1所述的開合輪抓，其特征在于，所述開合立柱(12)上還設置有能夠控制所述開合輪(1)轉動或停止的電機(11)。

5.一種巡線機器人，具有開合輪抓，其特征在于，所述開合輪抓為上述權利要求1至4中任意一項所述的開合輪抓。

6.根據權利要求5所述的巡線機器人，其特征在于，位于所述開合輪(1)的上方、所述開合立柱(12)內側還設置有具有能夠容納所述導線(7)的凹槽的攀爬抓(91)，以及防止所述導線(7)從所述攀爬抓(91)上滑落的鎖緊塊(92)。