[發明專利]一種機器人手爪

在審

• 申請號: 201410689752.3
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN104385292A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 王世佩
• 申請（專利權）人: 深圳控石智能系統有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其涉及一種機器人手爪，屬于自動化機械領域。

背景技術

此手爪結構是應項目需要進行開發設計的。在以往的標準電機裝配生產線上，轉子的安裝定位均是通過人工操作實現的。這樣容易造成電機質量的不穩定，生產效率不高，且技術工人的勞動強度較大。由機器人加上手爪來實現轉子的裝配，裝配質量的穩定性大幅提升；產線的生產效率大幅提升；技術人員的勞動強度降低。

發明內容

本發明正是針對現有技術存在的不足，提供一種機器人手爪。

為解決上述問題，本發明所采取的技術方案如下：

一種機器人手爪，包括手爪，手爪包括機械爪、滑塊、提升件、安裝板和拉伸件，所述滑塊開設有與機械爪對應的斜槽，所述機械爪穿過斜槽固定在安裝板的一端面上，所述安裝板上固定安裝有拉伸件，所述滑塊上固定有提升件，所述拉伸件通過提升件與滑塊固定連接。

進一步地，所述滑塊的斜槽內兩側裝設有柔性壓緊件，所述柔性壓緊件與機械爪緊密貼合。

進一步地，所述拉伸件為氣缸、液壓缸或電動元件，氣缸或液壓缸的活塞桿與提升件固定連接，所述電動元件為裝有絲桿的伺服電機或裝有絲桿的步進電機，所述絲桿與提升件固定連接。

進一步地，所述手爪至少具有三個機械爪，所述機械爪的末端裝設有壓力傳感器，機械爪位于安裝板側裝設有位置傳感器。

進一步地，所述拉伸件布置在安裝板的上部，其輸出桿通過法蘭與一提升件連接，所述提升件與滑塊通過螺栓連接。

本發明與現有技術相比較，本發明的實施效果如下：

1）由機器人加上手爪來實現轉子的裝配，避免人工操作帶來的不穩定誤差，使得電機裝配質量的穩定性大幅提升；

2）由機器人代替人工，產線的生產效率大幅提升，技術人員的勞動強度降低。

附圖說明

圖1為本發明所述一種機器人手爪結構示意圖；

圖2為本發明所述一種機器人手爪結構俯視圖；

圖3為本發明所述一種機器人手爪中滑塊的結構示意圖；

圖4為本發明所述一種機器人手爪中提升件的結構示意圖；

其中，1—機械爪、2—滑塊、3—提升件、4—安裝板、5—拉伸件、20—斜槽、21—柔性壓緊件。

具體實施方式

下面將結合具體的實施例來說明本發明的內容。

一種機器人手爪結構示意圖，包括手爪，手爪包括機械爪1、滑塊2、提升件3、安裝板4和拉伸件5，所述滑塊2開設有與機械爪1對應的斜槽20，所述機械爪1穿過斜槽20固定在安裝板4的一端面上，所述安裝板4上固定安裝有拉伸件5，所述滑塊2上固定有提升件3，所述拉伸件5通過提升件3與滑塊2固定連接。

進一步地，所述滑塊2的斜槽20內兩側裝設有柔性壓緊件21，所述柔性壓緊件21與機械爪1緊密貼合。

進一步地，所述拉伸件5為氣缸、液壓缸或電動元件，氣缸或液壓缸的活塞桿與提升件5固定連接，所述電動元件為裝有絲桿的伺服電機或裝有絲桿的步進電機，所述絲桿與提升件5固定連接。

進一步地，所述手爪至少具有三個機械爪1，所述機械爪1的末端裝設有壓力傳感器，機械爪1位于安裝板4側裝設有位置傳感器。

進一步地，所述拉伸件5布置在安裝板4的上部，其輸出桿通過法蘭與一提升件3連接，所述提升件3與滑塊2通過螺栓連接。

本發明涉及一種新型機器人手爪，該手爪用于標準電極的轉子裝配工位，手爪采用自動定心機構設計，能夠很好的保證定轉子的同心，從而保證電極質量的穩定性。

本手爪優選采用氣動方式，通過氣動元器件來實現定心加緊機構的加緊和松開動作。當然，亦可采用電動方式。同時，在手爪的末端增加壓力和位置燈傳感器，增加手爪在動作過程中的安全性和可靠性。

如圖1所示，該手爪至少具有三個機械爪1，下面以具有四個機械爪1為例說明，四個機械爪的形狀尺寸完全相同，所述滑塊2可以為圓環形、方形或其他形狀，在滑塊2中部加工四個對應的斜槽20，在斜槽20的兩側固定有柔性壓緊件21，在滑塊2上下運動過程中，柔性壓緊件21隨機械爪的向內/外（縮小/擴大）而運動且壓緊機械爪1。

氣缸布置在安裝板4的上部，且輸出桿通過法蘭與一提升件3連接，該提升件3與滑塊2通過螺栓連接。